特許
J-GLOBAL ID：200903089526253007
自律飛行制御装置及び自律飛行制御装置を搭載した小型無人ヘリコプタ
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
酒井 一
, 蔵合 正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-162331
公開番号（公開出願番号）：特開2007-331426
出願日： 2006年06月12日
公開日（公表日）： 2007年12月27日
要約：
【課題】線形モデル式を基に製造した小型化を実現できる自律飛行制御装置について、安定した離着陸制御を行うことができる小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】現在の鉛直速度、及び離陸制御時または着陸制御時に用いる所定の鉛直速度目標値を基に鉛直速度制御値を算出する鉛直速度制御部112を有する鉛直方向制御部110と、現在の水平速度、及び所定の水平速度目標値を基に水平速度制御値を算出する水平速度制御部122と、現在の姿勢角、及び水平速度制御値を基に姿勢角制御値を算出する姿勢角制御部123とを有する水平方向制御部120とを備え、鉛直速度制御部112が算出する鉛直速度制御値を鉛直方向制御値として出力し、姿勢角制御部123が算出する姿勢角制御値を水平方向制御値として出力する自律飛行制御装置100を提供する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
現在の鉛直速度、及び離陸制御時または着陸制御時に用いる所定の鉛直速度目標値を基に鉛直速度制御値を算出する鉛直速度制御部を有する鉛直方向制御部と、
現在の水平速度、及び所定の水平速度目標値を基に水平速度制御値を算出する水平速度制御部と、現在の姿勢角、及び前記水平速度制御値を基に姿勢角制御値を算出する姿勢角制御部とを有する水平方向制御部とを備え、
前記鉛直速度制御部が算出する鉛直速度制御値を鉛直方向制御値として出力し、
前記姿勢角制御部が算出する姿勢角制御値を水平方向制御値として出力することを特徴とする自律飛行制御装置。
IPC (4件)：
B64C 13/18
, B64C 27/04
, B64C 39/02
, G05D 1/08
B64C13/18 C
, B64C27/04
, B64C39/02
, G05D1/08
5H301AA06
, 5H301BB10
, 5H301CC04
, 5H301CC07
, 5H301CC08
, 5H301DD01
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301MM04
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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引用文献：
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