特許
J-GLOBAL ID：200903089734906472
2足歩行ロボットの目標ZMP軌道算出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-343039
公開番号（公開出願番号）：特開2004-174648
出願日： 2002年11月26日
公開日（公表日）： 2004年06月24日
要約：
【課題】に示す目標ZMP軌道では、ロボットにかかる負荷が高くてロボットが高速歩行できない。ロボットにかかる負荷を軽減できる目標ZMP軌道に修正した二足歩行ロボットを提供する。【解決手段】一方の足の接地期間内は一方の足の接地面内にある目標ZMPと、他方の足の接地期間内は他方の足の接地面内にある目標ZMPを、両足接地期間内に等加速度軌道と等減速度軌道を含む軌道で接続する軌道を計算する。その結果、両足接地期間内に一方の足の接地面内から等加速度で離脱して等減速度で他方の足の接地面内に至る目標ZMP軌道が算出される。実際ZMPを目標ZMPに一致させるのに必要なロボット動作の加速度と減速度を小さく抑えることが可能となる。ロボットの動作は円滑化され、高速で歩行させることが可能となる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
2足で歩行するロボットが歩行制御時に参照する目標ZMP軌道を算出する装置であり、
一方の足の接地期間内は一方の足の接地面内にある目標ZMPと、他方の足の接地期間内は他方の足の接地面内にある目標ZMPを、一方の足の接地期間と他方の足の接地期間との間にある両足接地期間内に等加速度軌道と等減速度軌道を含む軌道で接続する軌道を計算し、
一方の足の接地期間内は一方の足の接地面内にあり、両足接地期間内に一方の足の接地面内から等加速度で離脱して等減速度で他方の足の接地面内に至る軌道に沿って移動し、他方の足の接地期間内は他方の足の接地面内にある目標ZMP軌道を算出する装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007KS34
, 3C007KX11
, 3C007MT02
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
