特許
J-GLOBAL ID：200903090092001576
機械システムの同定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-173183
公開番号（公開出願番号）：特開2001-008476
出願日： 1999年06月18日
公開日（公表日）： 2001年01月12日
要約：
【要約】【課題】 制御ゲインを自動的にかつより高速にかつ最適に調整する。【解決手段】 伝達機構を介して負荷機械を駆動する電動機と、実トルク信号に基づいて電動機に電気信号を提供する動力変換装置と、機械システムの状態量の一部を観測し実応答信号を提供する実観測器と、実指令信号を提供する指令発生器と、実指令信号と実応答信号とに基づいて動力変換装置に実トルク信号を提供する実制御器とからなる機械システムの同定装置において、第1前処理器9と、第2前処理器10と、実応答保存器11と、模擬回路12と、評価関数器13と、遺伝アルゴリズムに基づいて前記評価値を最適化するように前記模擬回路の模擬パラメータを調整し最適模擬パラメータを提供するトータル調整装置14とを備えたものである。
請求項（抜粋）：
負荷機械と、動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構を介して前記負荷機械を駆動する電動機と、実トルク信号に基づいて前記電動機に電気信号を提供する動力変換装置と、前記負荷機械、伝達機構、電動機、動力変換装置により構成される機械システムの状態量の少なくとも一部を観測し実応答信号を提供する実観測器と、実指令信号を提供する指令発生器と、前記実指令信号と前記実応答信号とに基づいて前記動力変換装置に実トルク信号を提供する実制御器とからなる機械システムの同定装置において、前記実トルク信号に基づいて実応答保存器にトルク信号を一定のサンプル間隔毎に離散化して提供する第1前処理器と、前記実応答信号に基づいて実応答保存器に位置応答信号と速度応答信号とを一定のサンプル間隔毎に離散化して提供する第2前処理器と、一定のサンプル間隔毎に離散化された前記トルク信号と前記位置応答信号と速度応答信号をデータ行列として保存する実応答保存器と、少なくとも1回の積分演算より構成され、前記実応答保存器からトルク信号を読み込み、模擬パラメータに基づいて、模擬位置応答信号と模擬速度応答信号とを提供する模擬回路と、前記実応答保存器から読み込まれた位置応答信号及び速度応答信号と前記模擬位置応答信号と模擬速度応答信号とに基づいて評価値を提供する評価関数器と、遺伝アルゴリズムに基づいて前記評価値を最適化するように前記模擬回路の模擬パラメータを調整し最適模擬パラメータを提供するトータル調整装置とを備えたことを特徴とする機械システムの同定装置。
IPC (3件)：
H02P 5/00
, G05B 13/02
, G05B 13/04
H02P 5/00 F
, H02P 5/00 X
, G05B 13/02 K
, G05B 13/04
5H004GA18
, 5H004GB16
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004JB21
, 5H004KA31
, 5H004KC08
, 5H004KC45
, 5H004KD67
, 5H004KD70
, 5H004MA11
, 5H550AA18
, 5H550BB08
, 5H550BB10
, 5H550DD03
, 5H550DD04
, 5H550DD06
, 5H550DD10
, 5H550GG01
, 5H550GG03
, 5H550JJ03
, 5H550JJ17
, 5H550JJ22
, 5H550JJ23
, 5H550JJ26
, 5H550LL01
, 5H550LL34
