特許

J-GLOBAL ID：200903090612819046

物体追跡装置

発明者： 渡辺 省吾
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (7件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  栗原 彰 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-290286
公開番号（公開出願番号）：特開2005-063036
出願日： 2003年08月08日
公開日（公表日）： 2005年03月10日
要約：

【課題】追跡対象の物体を安定的に追跡するための計算量を削減し、また、追跡対象の物体の形状が変化した場合であっても、適切に追跡対象の物体を追跡できるようにする。【解決手段】連続するフレーム画像のうちの前のフレーム画像で物体の輪郭を示す画素を基準として、この画素から物体の最大移動可能量に応じた範囲の領域を探索領域として設定し、この画素から物体の最大移動可能量に応じた範囲の領域に含まれる画素の最小濃度値を下限、最大濃度値を上限とする濃度域を許容濃度域として設定する。そして、次のフレーム画像で、探索領域に含まれる画素であって許容濃度域内の画素値を持つ画素を物体の輪郭を示す画素として抽出する。また、物体の移動速度が遅く、且つフレーム画像のコントラストが低い場合には、フレームレート設定部6が撮像手段1のフレームレートを下げる方向で変化させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像手段により連続的に撮像された画像から追跡対象となる物体を特定し、この物体を画像間で追跡する物体追跡装置において、 前記撮像手段により撮像された連続する画像間での前記物体の最大移動可能量を推定し、前の画像における前記物体の輪郭の位置と前記物体の最大移動可能量とから、次の画像における探索領域を設定する探索領域設定部と、 前の画像における前記物体の輪郭を示す画素の濃度値に基づいて、次の画像で前記物体の輪郭位置を特定するための許容濃度域を設定する許容濃度域設定部と、 次の画像の中で、前記探索領域設定部により設定された探索領域内に含まれる画素であって、前記許容濃度域設定部により設定された許容濃度域内の濃度値を持つ画素を、次の画像における前記物体の輪郭を示す画素として抽出する物体輪郭抽出部と、 次の画像の中で、前の画像における前記物体の輪郭を示す画素と同じ位置の画素の濃度値が、前記許容濃度域設定部により設定された許容濃度域内に収まる範囲で、前記撮像手段のフレームレートを変化させるフレームレート設定部とを備えること を特徴とする物体追跡装置。

IPC (2件)：

G06T7/20 ,  H04N7/18

FI (2件)：

G06T7/20 B ,  H04N7/18 G

Fターム (16件)：

5C054AA01 ,  5C054CH01 ,  5C054EA01 ,  5C054FC04 ,  5C054FC13 ,  5C054FC14 ,  5C054FF02 ,  5C054HA26 ,  5C054HA31 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096GA17 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 領域抽出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-164792   出願人：ソニー株式会社
• 物体追跡方法及び物体追跡装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-180186   出願人：日立電子株式会社