特許
J-GLOBAL ID：200903091368255905

多関節マニピュレータ

発明者：
掃部 雅幸

掃部 雅幸 について

, 
八木 栄一

八木 栄一 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (3件)： 西教 圭一郎 ,  杉山 毅至 ,  廣瀬 峰太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-316761
公開番号（公開出願番号）：特開2004-148449
出願日： 2002年10月30日
公開日（公表日）： 2004年05月27日
要約：
【課題】動作範囲の広い多関節マニピュレータを提供する。【解決手段】第1のアーム体は、基台21に第1のアーム体の軸線と同軸の回転軸線L1まわりに回転自在に連結され、第1のアーム体と第2のアーム体とは、傾斜関節部d2によって連結され、第2のアーム体と第3のアーム体とは、第1および第2のアーム体の回転軸線L2に平行な回転軸線L3まわりに回転自在に、傾斜関節部d3によって連結され、第3のアーム体と第4のアーム体とは、第2および第3のアーム体の回転軸線L3に垂直な回転軸線L4まわりに回転自在に、傾斜関節部d4によって連結され、第4のアーム体と第5のアーム体とは、同軸関節部d5によって連結され、第5のアーム体と第6のアーム体とは、傾斜関節部d6によって連結される。このように各アーム体と各関節部d1〜d6を組合せることによって、動作範囲を広くすることができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
直列に設けられる複数のアーム体と、隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部とを有する多関節マニピュレータであって、 関節部は、前記2つのアーム体を、各アーム体の軸線と同軸の回転軸線まわりに回転自在に連結する同軸関節部と、前記2つのアーム体を、各アーム体の軸線に対して45度の角度を成して傾斜する回転軸線まわりに回転自在に連結する傾斜関節部とを有し、 少なくとも1つのアーム体は、両端部が傾斜関節部によって他のアーム体にそれぞれ連結され、この1つのアーム体と2つの他のアーム体との回転軸線は垂直であることを特徴とする多関節マニピュレータ。
IPC (2件)：
B25J9/06 ,  B25J17/00
FI (2件)：
B25J9/06 A ,  B25J17/00 E
Fターム (12件)：
3C007AS01 ,  3C007AS11 ,  3C007AS13 ,  3C007BS12 ,  3C007BS19 ,  3C007BT07 ,  3C007CT05 ,  3C007CU06 ,  3C007CV06 ,  3C007CW06 ,  3C007CX03 ,  3C007CY05
引用特許：
審査官引用 (4件)
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