特許

J-GLOBAL ID：200903092480968910

車両用障害物検出装置

発明者： 西脇 剛史
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 曾我 道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-100533
公開番号（公開出願番号）：特開2000-292538
出願日： 1999年04月07日
公開日（公表日）： 2000年10月20日
要約：

【要約】【課題】 コストアップを招くことなく障害物を正確に検出する車両用障害物検出装置を得る。【解決手段】 複数のセンサ手段1、2の受信信号A、Bに基づいて障害物Zを検出する信号処理手段3を備え、信号処理手段は、車両の周辺領域を複数の検出領域に分割する検出領域設定手段31、32と、障害物の領域内存在確率P、Qを算出する存在確率演算手段33、34と、領域内存在確率を各検出領域毎に合成する確率分布演算手段35と、存在確率分布の領域内存在確率Rに基づいて障害物の存在領域Sを判定する障害物検出手段36とを含み、障害物検出手段は、存在確率分布における各検出領域毎の領域内存在確率のうち、所定のしきい値以上を示す検出領域を障害物の存在領域として判定する。

請求項（抜粋）：

車両の周辺に向けてビームを放射するとともに反射ビームの強度に応じた受信信号を出力する複数のセンサ手段と、前記受信信号の時間変化に基づいて前記車両の周辺の障害物を検出する信号処理手段とを備え、前記信号処理手段は、前記車両の周辺の領域をマトリクス状の複数の検出領域に分割する検出領域設定手段と、前記各検出領域内に前記障害物が存在する確率を領域内存在確率として算出する存在確率演算手段と、前記領域内存在確率を各検出領域毎に合成して存在確率分布を算出する確率分布演算手段と、前記存在確率分布に基づいて前記障害物の存在領域を判定し、前記存在領域から前記障害物の位置および大きさを検出する障害物検出手段とを含み、前記障害物検出手段は、前記存在確率分布における各検出領域毎の領域内存在確率のうち、所定のしきい値以上を示す検出領域を前記障害物の存在領域として判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物検出装置。

IPC (5件)：

G01S 15/93 ,  G01S 13/93 ,  G01S 17/93 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

G01S 15/93 ,  G05D 1/02 S ,  G08G 1/16 C ,  G01S 13/93 Z ,  G01S 17/88 A

Fターム (53件)：

5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC11 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301GG29 ,  5H301LL01 ,  5H301LL14 ,  5J070AB15 ,  5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AC20 ,  5J070AD01 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH40 ,  5J070AK22 ,  5J070BD06 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC28 ,  5J083AD01 ,  5J083AD04 ,  5J083AD30 ,  5J083AE01 ,  5J083AE06 ,  5J083AF05 ,  5J083BA11 ,  5J083BD02 ,  5J083BE08 ,  5J083BE21 ,  5J083BE53 ,  5J083CA01 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA20 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD03 ,  5J084BA03 ,  5J084BA32 ,  5J084CA04 ,  5J084CA23 ,  5J084CA26 ,  5J084EA04

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 障害物認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-281761   出願人：スズキ株式会社
• 車両用障害物認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-297417   出願人：株式会社豊田中央研究所