関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニット

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：橋本薫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-147149
公開番号（公開出願番号）：特開2009-291874
出願日： 2008年06月04日
公開日（公表日）： 2009年12月17日
要約：

【課題】ロボットの関節装置に組み込まれた減速機に許容外部トルクを超える過大な力が作用した場合でも、減速機に作用する外力を開放して減速機の破損を防止することができる関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニットを提供する。【解決手段】関節部材Jに、リンク部材L1に組み付けられたモータMの出力が伝動機構Tを介して伝達され所定軸心P周りに回転するウェーブジェネレータ31と、ウェーブジェネレータ31の外周部と接合する内周部を備えたフレクスプライン32と、フレクスプライン32の外周部に形成された歯部37と噛合する歯部38が内周部に形成されたサーキュラスプライン34とからなるハーモニックドライブHを備え、フレクスプライン32がトルク制限機構Rを介して一方のリンク部材L1に固定されるとともに、サーキュラスプライン34が他方のリンク部材L2に固定される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

一対のリンク部材を所定軸心周りに回転する関節部材を介して連結した関節装置であって、前記関節部材に、一方のリンク部材に組み付けられたモータの出力が伝動機構を介して伝達され前記所定軸心周りに回転するウェーブジェネレータと、前記ウェーブジェネレータの外周部と接合する内周部を備えたフレクスプラインと、前記フレクスプラインの外周部に形成された歯部と噛合する歯部が内周部に形成されたサーキュラスプラインとからなるハーモニックドライブ(登録商標、以下同じ)減速機構を備え、前記フレクスプラインがトルク制限機構を介して一方のリンク部材に固定されるとともに、前記サーキュラスプラインが他方のリンク部材に直接または間接的に固定されている関節装置。

IPC (4件)：

B25J 17/00 , F16H 1/32 , F16D 7/02 , B25J 19/00

FI (4件)：

B25J17/00 E , F16H1/32 B , F16D7/02 A , B25J19/00 C

Fターム (13件)：

3C007CX03 , 3C007ES08 , 3C007HT24 , 3C007HT25 , 3C007HT26 , 3C007HT27 , 3C007MS02 , 3J027FA07 , 3J027FA08 , 3J027FB31 , 3J027FB32 , 3J027GC06 , 3J027GC07

引用特許：

出願人引用 (2件)

ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-213173 出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団
関節装置、関節装置を用いたフィンガーユニット、及び、ユニバーサルロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-354445 出願人：アリオテクノ株式会社, 甲南電機株式会社, 株式会社SYSヨシダ, 株式会社前田精密製作所, 今村信昭, 兵庫県, 中川志信, 国立大学法人神戸大学, 財団法人近畿高エネルギー加工技術研究所, 高丸工業株式会社, 株式会社セラ, 東洋プレス工業株式会社

前のページに戻る