特許
J-GLOBAL ID：200903092893339083

把持装置の把持制御装置

発明者：
西尾 幸宏

西尾 幸宏 について


出願人/特許権者：
NTN株式会社

NTN株式会社 について


代理人 (2件)： 野田 雅士 ,  杉本 修司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-213309
公開番号（公開出願番号）：特開2009-045687
出願日： 2007年08月20日
公開日（公表日）： 2009年03月05日
要約：
【課題】 外力を検知するための専用のセンサを必要とせず、構造を簡単化し、製作コストの低減を図ることができる把持装置の把持制御装置を提供する。【解決手段】 モータ回転角度の変化と電流検出値とから可動部に作用する外力を推定し、この推定外力が設定範囲になると位置制御を止めて電流制御手段14により、把持力付与用設定電流値19で電流制御を行わせる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
一または複数の可動部、および上記各可動部を動作させるモータを有し、上記可動部の動作によって把持対象物を把持する把持装置において、上記可動部の動作を制御する把持制御装置であって、 前記モータの回転角度を検出する位置検知器と、前記モータの駆動電流を検出する電流検出器と、前記モータを位置制御する位置制御手段と、前記電流検出器の検出値に応じて前記モータの駆動電流を設定電流値に閉ループ制御する電流制御手段と、前記位置検出器の検出値と前記電流検出器の検出値とを監視し、モータ回転角度の変化と電流検出値とから前記可動部に作用する外力を推定する外力推定手段と、前記可動部が把持対象物の把持状態となる指令位置まで前記位置制御手段による位置制御を行わせ、前記外力推定手段による推定外力が設定範囲になると前記位置制御手段による位置制御を止めて前記電流制御手段により、把持力付与用設定電流値で電流制御を行わせる制御方法切換手段とを備えることを特徴とする把持装置の把持制御装置。
IPC (1件)：
B25J 15/00
FI (1件)：
B25J15/00 Z
Fターム (10件)：
3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ET08 ,  3C007EU01 ,  3C007EW01 ,  3C007KS37 ,  3C007LV04 ,  3C007LV09 ,  3C007LV10 ,  3C007MT08
引用特許：
出願人引用 (2件)

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