特許

J-GLOBAL ID：200903093692568730

移動装置および、その位置認識方法

発明者： 後藤 孝周
出願人/特許権者： パナソニック株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-126752
公開番号（公開出願番号）：特開2009-276166
出願日： 2008年05月14日
公開日（公表日）： 2009年11月26日
要約：

【課題】従来技術では、カメラと投光する平面との相対位置関係から傾きや距離を算出しているため、平面とカメラの絶対位置が変化すると平面の絶対的な傾きを算出することができない課題がある。【解決手段】本発明は、移動装置が活動する領域の天井に設けられた認識用マークをカメラで撮像した画像から認識し、前記領域内の前期移動装置の位置を認識する自己位置認識方法において、前記移動装置が、重力方向に垂直な面を保つ屈折板を透過した天井に投光したパターンの形状と位置をカメラの撮像した画像から認識し、重力方向に対する移動装置の傾斜角を判断することにより、移動装置とマークの正確な相対位置認識を行うことを特徴とする移動装置の自己位置認識方法、および、自己位置認識移動装置を提供することを目的とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動装置の上部に設けられた光源から屈折機構を通して投光したパターンの形状と位置とに基づいて前記移動装置の傾きを測定し、 前記移動装置の傾きに基づいた補正を行って前記移動装置の位置を認識すること を特徴とする移動装置の位置認識方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G05D 1/02 ,  G01B 11/26

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G05D1/02 K ,  G01B11/26 H

Fターム (22件)：

2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC11 ,  2F065DD11 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF41 ,  2F065HH03 ,  2F065HH04 ,  2F065HH06 ,  2F065HH13 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ07 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP03 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ25 ,  5H301AA02 ,  5H301FF11 ,  5H301GG03

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-358179   出願人：三星光州電子株式会社
• 電子部品実装方法および電子部品実装装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-199255   出願人：松下電器産業株式会社