特許
J-GLOBAL ID：200903094331668788

2足歩行ロボット

発明者：
松本 治

松本 治 について


出願人/特許権者：
独立行政法人産業技術総合研究所

独立行政法人産業技術総合研究所 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-065106
公開番号（公開出願番号）：特開2003-266337
出願日： 2002年03月11日
公開日（公表日）： 2003年09月24日
要約：
【要約】【課題】 従来の各足平行2輪付き2足歩行ロボットでは、階段を円滑に昇降することが主体で、平坦面での高速走行、円滑な操向を行うことができなかった。【解決手段】 本体1から側方に延びる第1側脚5をモータ7で軸6を中心に回転可能とし、第1側脚5から下方に延びる第1主脚11をモータ13で軸12を中心に回転可能とし、第1主脚11をモータ15で回転するボールねじ機構で第1主脚11を伸縮自在とし、上下動する第1可動脚17の下部にモータ27で軸26を中心に回転する第1補助脚25を設け、第1補助脚25の下部に自由回転可能でブレーキを備えた第1回転ジョイント28を設け、その下の第1車輪フレーム29間に6軸力センサ30を設け、第1車輪フレーム29にはモータ31で駆動する第1側車輪32と、モータ33で駆動する第2足車輪34を設けて第1脚51を構成し、同構成の第2脚52とにより全体として走行及び歩行を行う。
請求項（抜粋）：
伸縮且つ揺動可能な脚と、該脚の端部に回転可能に設けた平行2輪と、脚に設けた6軸力センサとを備え、平行2輪走行を行う脚を2本有し、2足歩行を行う2足歩行ロボットにおいて、前記脚の端部を3次元の任意の位置に移動する脚端移動手段と、前記各脚の平行2輪の向きを独立して変える操向手段とを備えたことを特徴とする2足歩行ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ,  A63H 11/18
FI (2件)：
B25J 5/00 F ,  A63H 11/18 A
Fターム (36件)：
2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC16 ,  2C150EC19 ,  2C150ED10 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT20 ,  3C007HT40 ,  3C007KS23 ,  3C007KS34 ,  3C007MT02 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB09 ,  3C007WC22
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (5件)
  • 脚式移動ロボット及びその動作制御方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-323134   出願人：ソニー株式会社, 山口仁一
  • 二足移動歩行装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-087175   出願人：株式会社東芝, 東芝エンジニアリング株式会社
  • 特開平1-316810
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引用文献：
出願人引用 (2件)

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