特許
J-GLOBAL ID：200903094772016026

ロボット制御方法およびロボット制御システム

発明者：
長尾 陽一

長尾 陽一 について

, 
占部 博信

占部 博信 について

, 
本多 文博

本多 文博 について

, 
川端 純一

川端 純一 について


出願人/特許権者：
川崎重工業株式会社

川崎重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 曽々木 太郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-076169
公開番号（公開出願番号）：特開2002-273675
出願日： 2001年03月16日
公開日（公表日）： 2002年09月25日
要約：
【要約】【課題】 複雑な形状のワークに対してもロボットアームおよびツールとワークなどの部材とができるだけ干渉しないような最適なロボットの作業態様を自動的に選択し、ロボットを動作させることができるロボット制御方法およびロボット制御システムを提供する。【解決手段】 所定作業に対するロボットの動作をシミュレーションして作業経路における部材との干渉の有無をチェックし、ロボットが部材と干渉すると判定された場合において、干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個所でロボットの作業経路を分断し、その分断された作業経路内においてロボットを動作させるようにするとともに、干渉区間長が所定値を超えていれば、干渉回避処理を行った後に、ロボットを動作させるようにするものである。
請求項（抜粋）：
所定作業に対するロボットの動作をシミュレーションして作業経路における部材との干渉の有無をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装着されたツールが部材と干渉すると判定された場合において、干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個所でロボットの作業経路を分断し、その分断された作業経路内においてロボットを動作させるようにすることを特徴とするロボット制御方法。
IPC (2件)：
B25J 9/22 ,  G05B 19/4093
FI (2件)：
B25J 9/22 A ,  G05B 19/4093 E
Fターム (15件)：
3C007AS11 ,  3C007LS00 ,  3C007LS09 ,  3C007LS20 ,  3C007MT07 ,  5H269AB12 ,  5H269AB19 ,  5H269AB33 ,  5H269BB08 ,  5H269BB14 ,  5H269CC09 ,  5H269EE11 ,  5H269QB15 ,  5H269QC10 ,  5H269SA10
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM