特許
J-GLOBAL ID：200903095235255541
建設機械の領域制限掘削制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
武 顕次郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-153863
公開番号（公開出願番号）：特開2000-336690
出願日： 1999年06月01日
公開日（公表日）： 2000年12月05日
要約：
【要約】【課題】 建設機械の領域制限掘削制御装置において、フロント装置が制限領域の境界に近づく方向への動作速度を極力減速させないようにし、制御中における掘削効率の向上を図ること。【解決手段】 フロント装置1Aが動き得る制限領域を予め設定しておき、フロント装置1Aが制限領域の境界Lに近づく方向へ移動する時は、バケットとアームを減速させ、境界Lから離れる方向へ移動する時は、バケットとアームを操作レバーの操作量に応じた速度とする。また、掘削開始時に、境界Lとフロント装置1Aとなす掘削角度θgがある一定角度になるまでの間、もしくはある一定の距離をフロント装置1Aが移動する間のみ、バケットとアームを減速させるようにし、その後、操作レバーの操作量に応じた速度に復帰するようにする。
請求項（抜粋）：
少なくともブームとアームおよびバケットを含む複数の可動部材によって構成された多関節型のフロント装置と、前記複数の可動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の可動部材の動作を指示する複数の操作手段と、これら複数の操作手段の操作信号に応じて駆動され、前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の油圧制御弁と、前記複数の可動部材の相対角度を検出する角度検出器と、この角度検出器の出力信号に基づいて前記フロント装置の任意部位における位置を演算する姿勢演算手段と、前記フロント装置の上下方向の動作範囲を制限するための境界を設定可能な制限領域設定手段と、前記操作手段の操作信号を減じる信号減速手段とを備え、前記姿勢演算手段で求められた前記フロント装置の位置情報に基づいて、該フロント装置が前記領域を越えて動作しないように制御する建設機械の領域制限掘削制御装置において、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記アームの前記境界に対する移動方向を判定する移動方向判定手段と、前記アームと前記境界とのなす掘削角度を演算する掘削角度演算手段と、この掘削角度演算手段で求められた掘削開始時点の掘削角度に応じて減速比率を算出する減速比率演算手段と、前記減速比率に基づいてアーム速度を減速させる速度指令値を演算する減速制御演算手段とを備え、掘削を開始して前記アームが前記境界に対して近づく方向へ移動するとき、前記操作手段からの操作信号によるアーム速度の推測値が前記速度指令値よりも大きい場合に、該アームが掘削開始時点の掘削角度から所定の掘削角度に達するまでの間、前記速度指令値を前記信号減速手段に出力してアーム速度を減速させるようにしたことを特徴とする建設機械の領域制限掘削制御装置。
IPC (3件)：
E02F 3/43
, E02F 3/32
, E02F 9/20
E02F 3/43 C
, E02F 3/32 H
, E02F 9/20 Q
2D003AA01
, 2D003AB03
, 2D003AB04
, 2D003BA01
, 2D003BB11
, 2D003CA03
, 2D003DA03
, 2D003DA04
, 2D003DB02
, 2D003DB04
, 2D003DB06
