特許
J-GLOBAL ID：200903095923104832

移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法

発明者：
前田 宗彦

前田 宗彦 について

, 
齋藤 浩明

齋藤 浩明 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (1件)： 長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-012551
公開番号（公開出願番号）：特開2009-175932
出願日： 2008年01月23日
公開日（公表日）： 2009年08月06日
要約：
【課題】簡単な条件設定のみで移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする走行領域判定装置及び走行領域判定方法を提供する。【解決手段】レーザレンジファインダ11と、これで得たセンサ座標系データを直交座標系データへ変換するバーチカルジャイロ13を具備した外界計測部10と、事前データメモリ30a内の事前データと上記形状データの幾何的な特徴量とから、移動ロボットRの前方側を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする処理部30を備え、事前データは、計測用車両の走行で得た形状データの幾何的な特徴量と、形状データをマッピングした2次元地図上で分類された走行可能領域及び走行不能領域の分類結果とから成り、処理部30では、外界計測部10で得た形状データの幾何的な特徴量に対して、事前データを教師データとする分類器を適用して、移動ロボットRの前方側を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律して走行する移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び障害による走行不能領域に区分けする走行領域判別装置であって、 レーザ光を走査して前記移動ロボットの前方側の形状データを取得するレーザレンジファインダと、このレーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを直交座標系データへ変換する座標変換手段を具備した外界計測部と、 事前データメモリを具備して、この事前データメモリに格納した事前データと前記外界計測部で得た形状データの幾何的な特徴量とから、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び障害による走行不能領域に区分け処理する処理部を備え、 前記処理部の事前データメモリに格納した事前データは、前記外界計測部を具備した車両を実際に走行させてそのレーザレンジファインダにより取得した形状データの複数の幾何的な特徴量と、このレーザレンジファインダにより取得した形状データをマッピングした2次元地図上において分類された走行可能領域及び走行不能領域の分類結果とから成り、 前記処理部では、前記外界計測部で得た形状データの複数の幾何的な特徴量に対して、前記事前データメモリに格納した前記事前データを教師データとする分類器を適用して、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び障害による走行不能領域に区分け処理する ことを特徴とする移動ロボットの走行領域判別装置。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (2件)：
G05D1/02 H ,  G05D1/02 R
Fターム (10件)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301LL01 ,  5H301LL11
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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