走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：野口武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-248477
公開番号（公開出願番号）：特開2000-075032
出願日： 1998年09月02日
公開日（公表日）： 2000年03月14日
要約：

【要約】【課題】高精度な高度地図を作成することなく、データ量を少なくして障害物の有無と大まかな位置(距離、方向)を検出し、データ取得時間及び分析時問を大幅に短縮すると共に、信頼性の高いデータ処理を行い、走行中に走行路上に存在する障害物を確実に検出することを可能にした障害物の検出方法を提供する。【解決手段】走行する車両(10)上に設置された距離測定装置(11)を一次元に走査させて、一回の走査ごとの全測定ポイント(i) からなる距離データ母集団Aから、統計処理的演算により一部又は全部の距離データ集団(Cj ) を抽出する。この距離データ集団(Cj ) と所定の演算式に基づき、第1〜第nステップのデータ演算を繰り返して各ステップ(j) ごとの路面基準線BLK.j を演算装置にて決定し、全測定ポイント(i) の各距離データとその各測定ポイントに対応する最終的な前記路面基準線BLK.n 上の距離値とを比較回路にて比較する。比較して得られる前記値が閾値内にあると判断されたとき、目標どおりの走行路を維持して、次回以降の走査を行う。

請求項（抜粋）：

走行する車両上に設置された距離測定装置を一次元に走査させること、一回の走査ごとの全測定ポイントの距離データ母集団Aから、演算装置の基準線算出部にて統計処理的演算により一部又は全部の距離データを抽出し路面基準線データ集団C1 を抽出すること、抽出された前記距離データを用い、所定の演算式に基づき、第1ステップのデータ演算を行って路面基準線BLK.1 を基準線算出部にて決定すること、前記距離データ母集団Aの一部又は全部の距離データと、その各測定ポイントに対応する第j-1ステップの路面基準線BLK.j-1 (j:2からnまでのステップ数)上の距離値とを比較することで新たに距離データ集団Cj を抽出し、更に新たに抽出された距離データ集団Cj (j:2からnまでのステップ数)の距離データに基づき第jステップの路面基準線BLK.j を算出すること、これを第nステップまで繰り返して最終的な路面基準線BLK.n を基準線算出部にて決定すること、及び演算装置の比較部にて前記距離データ母集団Aの一部又は全部の距離データとその各測定ポイントに対応する路線基準線BLK.n 上の距離値とを比較して走行路上の障害物を検出し、さらに次回以降の走査に移行すること、を含むことを特徴とする走行路上の障害物の検出方法。

IPC (6件)：

G01S 17/93 , B60R 21/00 , G01S 17/10 , G01V 8/20 , G08G 1/16 , G05D 1/02

FI (7件)：

G01S 17/88 A , G01S 17/10 , G08G 1/16 C , G05D 1/02 S , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 E , G01V 9/04 Q

Fターム (42件)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC12 , 5H180LL01 , 5H301AA01 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD05 , 5H301DD16 , 5H301DD17 , 5H301FF06 , 5H301FF10 , 5H301FF15 , 5H301LL01 , 5H301LL08 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5J084AA01 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA09 , 5J084AA10 , 5J084AA13 , 5J084AB05 , 5J084AB17 , 5J084AC02 , 5J084AC07 , 5J084AD01 , 5J084AD06 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA32 , 5J084BA49 , 5J084BB26 , 5J084BB28 , 5J084CA25 , 5J084CA32 , 5J084CA80 , 5J084DA01 , 5J084DA09 , 5J084EA05

引用特許：

審査官引用 (7件)

車両用障害物監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-037160 出願人：岸康太郎, 湯浅肇, 酒井豊彦
物体検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-293993 出願人：株式会社小松製作所
物体表面計測方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-096551 出願人：日本電信電話株式会社

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