特許
J-GLOBAL ID：200903041288203699
障害物検出装置と同装置を用いた自律移動ロボット、障害物検出方法、及び障害物検出プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-117480
公開番号（公開出願番号）：特開2004-326264
出願日： 2003年04月22日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：
【課題】障害物検出装置と同装置を用いた自律移動ロボット、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムにおいて、人や壁などの障害物識別を可能とする。【解決手段】3次元座標計測手段3により計測した障害物物体表面の3次元座標から、環境固定障害物識別手段18により鉛直方向に所定の大きさ以上に連続した面を環境固定障害物の面に対応づけて認識した環境固定障害物を除いて識別対象を単純化し、その後、障害物候補抽出手段12により個別の障害物候補を抽出する。障害物識別手段14において、障害物候補の3次元座標データを鉛直高さ方向に層別して特徴量組合せデータを形成し、基準データ記憶部16に記憶している障害物モデルの組合せ基準データと比較して障害物の識別を行う。障害物認識処理を、環境固定物とその他の物体とに分けて、段階的に、かつ対象データの単純化をしながら行うことができ、効率よく的確に障害物を識別できる。【選択図】 図19
請求項（抜粋）：
建物内の監視空間に存在する物体の表面の3次元座標を鉛直高さ方向をY方向、走行方向をZ方向として定義されるXYZ直交座標系において計測する3次元座標計測手段と、
計測した物体表面の3次元座標より個別の障害物候補を抽出する障害物候補抽出手段と、
抽出した障害物候補が存在する空間の3次元座標データを切り出して、Y方向に層別し、障害物候補のY方向層別形状特徴量から特徴量組合せデータを形成し、予め設定された障害物モデルのY方向層別形状特徴量からなる組合せ基準データと比較し、類似度が規定範囲にあれば障害物候補をこの障害物モデルに対応づけて識別する障害物識別手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。
IPC (3件)：
G05D1/02
, B25J5/00
, B25J13/08
G05D1/02 K
, G05D1/02 S
, B25J5/00 A
, B25J13/08 A
3C007CS08
, 3C007KS03
, 3C007KS07
, 3C007KS36
, 3C007KT03
, 3C007KT11
, 3C007LT06
, 3C007WA16
, 3C007WB14
, 3C007WB16
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301GG09
, 5H301GG29
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL06
, 5H301LL07
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301LL17
