特許

J-GLOBAL ID：200903096515473818

操作装置と操作子の動作調節方法とそのためのプログラム

発明者： 村山 英之 ,  山岡 正明 ,  佐野 明人 ,  望山 洋 ,  武居 直行 ,  菊植 亮 ,  藤本 英雄
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  佐野 明人 ,  望山 洋 ,  武居 直行 ,  菊植 亮 ,  藤本 英雄
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-222622
公開番号（公開出願番号）：特開2007-038315
出願日： 2005年08月01日
公開日（公表日）： 2007年02月15日
要約：

【課題】操作子に適度な操作反力を再現する技術を提供する。【解決手段】 操作装置は、人が操作する操作子と、操作子に再現する摩擦力を速度の関数によって記憶している記憶手段と、操作子の位置を検出する手段と、操作子の位置を用いて中間速度を単位時間毎に計算する手段と、中間速度と摩擦力関数を用いて摩擦力を単位時間毎に決定する手段と、中間速度と摩擦力を用いて操作子の目標位置を単位時間毎に計算する手段と、操作子の位置と操作子の目標位置を用いて、操作子に加える反力を単位時間毎に計算する反力計算手段と、反力計算手段によって計算された反力を操作子に加えるアクチュエータを備えている。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

人が操作する操作子と、 操作子に再現する摩擦力を速度の関数によって記憶している摩擦力記憶手段と、 操作子の位置を検出する位置検出手段と、 位置検出手段によって検出された操作子の位置を用いて、中間速度を単位時間毎に計算する中間速度計算手段と、 中間速度計算手段によって計算された中間速度と、摩擦力記憶手段に記憶されている摩擦力関数を用いて、摩擦力を単位時間毎に決定する摩擦力決定手段と、 中間速度計算手段によって計算された中間速度と、摩擦力決定手段によって決定された摩擦力を用いて、操作子の目標位置を単位時間毎に計算する目標位置計算手段と、 位置検出手段によって検出された操作子の位置と、目標位置計算手段によって計算された操作子の位置を用いて、操作子に加える反力を単位時間毎に計算する反力計算手段と、 反力計算手段によって計算された反力を操作子に加えるアクチュエータを備え、 前記摩擦力記憶手段に記憶されている摩擦力関数をφ、前記位置検出手段によって検出された操作子の位置をp(k)、前記位置検出手段によって1単位時間前に検出された操作子の検出位置をp(k-1)、前記目標位置計算手段によって1単位時間前に計算された操作子の目標位置をq(k-1)、前記目標位置計算手段によって2単位時間前に計算された操作子の目標位置をq(k-2)、単位時間をT、第1の係数をM、第2の係数をK、第3の係数をB、C=M+T・B+T・T・Kとしたときに、 前記中間速度計算手段によって計算される中間速度u(k)が次式、即ち、 u(k)=(p(k)-p(k-1))/T +(T・K/C)・(p(k-1)-q(k-1)) -(M/(T・C))・(p(k)-p(k-1)-q(k-1)+q(k-2)) を満たしており、 前記摩擦力決定手段は、前記中間速度計算手段によって計算された中間速度u(k)と、前記摩擦力記憶手段に記憶されている摩擦力関数φが速度ゼロに対して記述している摩擦力φ(0)が|u(k)|≦T・|φ(0)|/Cを満たすときに、摩擦力g(k)を-C・u(k)/Tと決定し、 前記目標位置計算手段によって計算される目標位置q(k)が次式、即ち、 q(k)=q(k-1)+T・(u(k)+T・g(k)/C) を満たしており、 前記反力計算手段によって計算される反力f(k)が次式、即ち、 f(k)=-K・(p(k)-q(k)) -(B/T)・(p(k)-p(k-1)-q(k)+q(k-1)) を満たしていることを特徴とする操作装置。

IPC (1件)：

B25J 3/00

FI (1件)：

B25J3/00 A

Fターム (9件)：

3C007AS06 ,  3C007AS23 ,  3C007BS03 ,  3C007JT05 ,  3C007JT09 ,  3C007KS17 ,  3C007LV00 ,  3C007LV18 ,  3C007MT01

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車両用操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-224220   出願人：光洋精工株式会社