多自由度マニピュレータ

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (4件)：世良和信 , 遠山勉 , 永田豊 , 和久田純一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-417123
公開番号（公開出願番号）：特開2005-169011
出願日： 2003年12月15日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：

【課題】耐久性及び制御精度に優れ、また、滅菌、洗浄や駆動手段への着脱が容易な多自由度マニピュレータ(屈曲鉗子)を提供する。【解決手段】屈曲鉗子1は、一対の把持片11a,11bの相対的な開閉、第1軸15回りの両把持片の回転、及び、第1軸15にほぼ直交する仮想平面上に存在する第2軸42回りの両把持片の回転、の少なくとも3自由度を有する。そして、アクチュエータからの動力が、第1〜第3リンク機構5,6,7によって、把持片の開閉、第1軸回りの回転、及び、第2軸回りの回転の各運動に変換されるようにする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

駆動手段によって駆動される手術用の多自由度マニピュレータであって、一対の把持片の相対的な開閉、第1軸回りの両把持片の回転、及び、第1軸にほぼ直交する仮想平面上に存在する第2軸回りの両把持片の回転、の少なくとも3自由度を有し、駆動手段からの動力が、リンク機構によって、把持片の開閉、第1軸回りの回転、及び、第2軸回りの回転の各運動に変換されることを特徴とする多自由度マニピュレータ。

IPC (3件)：

A61B17/28 , B25J17/00 , B25J17/02

FI (3件)：

A61B17/28 310 , B25J17/00 H , B25J17/02 A

Fターム (16件)：

3C007AS35 , 3C007BS09 , 3C007BT04 , 3C007BT16 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET03 , 3C007EU07 , 3C007EU18 , 3C007HS27 , 3C007HT11 , 3C007HT20 , 4C060GG23 , 4C060GG24 , 4C060GG28 , 4C060GG32

引用特許：

出願人引用 (3件)

外科用処置具
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-128265 出願人：オリンパス光学工業株式会社
手術用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-103213 出願人：ソニー株式会社
特開昭60-009676

審査官引用 (3件)

外科用処置具
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-128265 出願人：オリンパス光学工業株式会社
手術用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-103213 出願人：ソニー株式会社
特開昭60-009676

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