特許

J-GLOBAL ID：200903097145617145

脚式移動ロボットの制御装置

発明者： 竹中 透 ,  河井 孝之 ,  長谷川 忠明 ,  松本 隆志
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 辰彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-209306
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048170
出願日： 1997年08月04日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：

【要約】【課題】脚式移動ロボットが転倒しそうな状況で、その転倒により該ロボットが受ける損傷や、その転倒時に該ロボットが衝突する相手側の物体の損傷を可能な限り軽減することができる脚式移動ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】ロボットRに備えた異常処理装置13によって、ロボットRが転倒しそうな状態であるか否かを逐次判断し、転倒しそうな状態であると判断したときには、ロボット脚制御装置11によってロボットRの重心を下げる(腰を下げる)ように可動脚3のアクチュエータ5を制御する。転倒しそうな状態は、バッテリ15の残容量が少なくなったか否か等によって判断する。また、ロボットRの重心を下げる際にアクチュエータ5(電動モータ)が発生する回生発電電力をバッテリ15側に戻す。

請求項（抜粋）：

上体から複数の可動脚が下方に延設された脚式移動ロボットにおいて、該ロボットの動作時に該ロボットが転倒しそうな状態であるか否かを判断する転倒判断手段と、該転倒判断手段により該ロボットが転倒しそうな状態であると判断されたとき、該ロボットの各可動脚の関節に備えたアクチュエータを、該ロボットの重心を下げるように制御するアクチュエータ制御手段とを備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/032

FI (2件)：

B25J 5/00 C ,  B62D 57/02 E

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-062769   出願人：本田技研工業株式会社
• 二足移動歩行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-087175   出願人：株式会社東芝, 東芝エンジニアリング株式会社