特許

J-GLOBAL ID：200903097484623081

位置検出装置及び位置検出を利用した取出し装置

発明者： 渡辺 淳 ,  滝澤 克俊
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-343627
公開番号（公開出願番号）：特開2003-148914
出願日： 2001年11月08日
公開日（公表日）： 2003年05月21日
要約：

【要約】【課題】 多段積みされた対象物について高さ/段数情報を2次元画像取得手段で知り、それを利用して対象物の取出しを行う。【解決手段】 複数個山積み状態のワーク50の供給位置の上方にCCDカメラ20が設置される。画像処理装置30はカメラ20に撮影指令を送り、ワーク(最上段)50の2次元画像を取得し、ワーク50の位置、姿勢及びワーク画像の大きさを求める。このワーク画像の大きさから、予め求めて記憶されている段数/高さの関係表または関係式を用いて、段数/高さが求められる。ワーク種別が複数ある場合、関係表/関係式を種別別に記憶しておき、マークMを読み取って関係表/関係式を選択しても良い。求められた段数/高さは、ロボットコントローラ10へ伝えられ、ロボット40はこのデータを利用して補正された取出し位置へ移動し、ワーク50を山から取り出す。カメラ20をロボット40に搭載しても良い。所定段数以下であること、複数の山が作業対象の場合に最高の高さを求めることなども出来る。

請求項（抜粋）：

2次元画像取得手段と、該2次元画像取得手段により取得した対象物の画像から該対象物の該画像上での大きさを求める手段と、前記2次元画像取得手段における光学要素の光軸上の所定位置から前記対象物までの該光軸方向の距離又は該距離に相当する情報と、前記対象物の画像上での大きさとの間の関係を示す関係情報を予め記憶する手段と、前記求めた対象物の画像上での大きさと前記記憶された関係情報とに基づいて、前記所定位置から前記対象物までの前記光軸方向の距離又は該距離に相当する情報を求める手段とを備えることを特徴とする位置検出装置。

IPC (10件)：

G01B 11/00 ,  B25J 13/08 ,  B65G 57/03 ,  B65G 59/02 ,  G01B 11/02 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 180

FI (10件)：

G01B 11/00 H ,  B25J 13/08 A ,  B65G 57/03 Z ,  B65G 59/02 Z ,  G01B 11/02 H ,  G01B 11/26 H ,  G06T 1/00 300 ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 180 B ,  G01B 11/24 K

Fターム (65件)：

2F065AA01 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA20 ,  2F065AA21 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065AA56 ,  2F065AA61 ,  2F065BB05 ,  2F065BB17 ,  2F065BB27 ,  2F065DD02 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF61 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP04 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR05 ,  2F065RR06 ,  2F065RR09 ,  2F065TT08 ,  3C007AS04 ,  3C007BS09 ,  3C007KS03 ,  3C007KS09 ,  3C007KS36 ,  3C007KT00 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007MT09 ,  3F029AA07 ,  3F029CA64 ,  3F029CA86 ,  3F030AB02 ,  3F030BA02 ,  5B057AA05 ,  5B057BA19 ,  5B057CA12 ,  5B057CB12 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096LA11

引用特許：

審査官引用 (6件)

• 特開昭61-076908
  
• 画像取込み位置設定方法および設定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-276159   出願人：株式会社小松製作所
• トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-129098   出願人：石川島播磨重工業株式会社
• 特開昭61-076908
  
• 特許第2919718号
  
• 距離測定方法及びその装置並びに移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-333329   出願人：株式会社東芝