特許

J-GLOBAL ID：200903097556633540

光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法

発明者： 溝田 晃一 ,  神山 和人 ,  梶本 裕之 ,  川上 直樹 ,  舘 ▲すすむ▼
出願人/特許権者： 株式会社東京大学TLO
代理人 (1件)： 稲葉 滋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-177794
公開番号（公開出願番号）：特開2005-114715
出願日： 2004年06月16日
公開日（公表日）： 2005年04月28日
要約：

【課題】力ベクトル算出のための計算時間を短縮する。【解決手段】光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法である。該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得するステップと、該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得するステップと、取得したマーカーの振る舞いに関する情報を伝達関数に入力することで、力ベクトルを出力として得るステップとを有し、力ベクトルを求めたい位置の近傍のマーカーの振る舞いに関する情報のみを用いて力ベクトルを算出する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法であって、該センサは、透明弾性体と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成された触覚部を有し、各マーカー群はそれぞれ複数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、 力ベクトル再構成法は、該弾性体の触覚面に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを撮影してマーカー画像を取得するステップと、 該マーカー画像から、求めたい力ベクトルの個数よりも多い、マーカーの振る舞いに関する情報を取得するステップと、 取得したマーカーの振る舞いに関する情報を伝達関数に入力することで、力ベクトルを出力として得るステップとを有し、 力ベクトルを得るステップは、力ベクトルの算出に寄与度の低いマーカーの振る舞いに関する情報を省いて力ベクトルを算出することを特徴とする力ベクトル再構成法。

IPC (2件)：

G01L5/16 ,  G01L5/00

FI (2件)：

G01L5/16 ,  G01L5/00 101

Fターム (3件)：

2F051AB03 ,  2F051BA07 ,  2F051DA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 光学式触覚センサ
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2001007462   出願人：株式会社先端科学技術インキュベーションセンター

審査官引用 (2件)

• 荷重測定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-278337   出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
• 三次元形状測定方法及びそれを用いた皮膚表面の歪と応力の解析方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-266881   出願人：株式会社資生堂