特許
J-GLOBAL ID：200903097758106097
障害物検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 秀和 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-213904
公開番号（公開出願番号）：特開平10-062162
出願日： 1996年08月13日
公開日（公表日）： 1998年03月06日
要約：
【要約】【課題】 前方頭上の障害物の高さを自動検出して自車が通り抜けられるかどうか自動的に判断する。【解決手段】 この障害物検出装置は、2台のカメラ2a,2b によって前方の情景を撮影し、一方のカメラ2bが撮影した画像を分析して、障害物検出部4が前方頭上の障害物の下端縁の一部を検出すると、マッチング処理部5がその障害物の下端縁の一部が撮影されている領域と対応する領域を他方のカメラ2aの撮影した画像から探索する。そして2枚の相対応する画像領域それぞれの座標値と2台のカメラの焦点距離とそれらのカメラの位置関係に基づいて距離算出部6が障害物までの距離を算出し、高さ算出部7が障害物の地上面からの高さを算出する。そして高さ比較部8が障害物の高さと自車両の高さとを比較して通過可能かどうかの判断結果を出力する。
請求項（抜粋）：
車両に搭載され、各々の撮像面の垂直軸が同一ライン上に乗るように設置された前方撮影用の2台のカメラと、前記2台のカメラのうちの一方の撮影した画像から前方頭上の障害物の下端縁の一部を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検出した障害物の下端縁の一部が撮影されている領域と対応する領域を前記2台のカメラのうちの他方の撮影した画像から探索する画像探索手段と、前記2枚の相対応する画像領域それぞれの座標値と前記2台のカメラそれぞれの焦点距離と前記2台のカメラの位置関係とに基づいて、これらの2台のカメラから前記障害物の一部に至るまでの距離を算出する距離演算手段と、前記距離演算手段の算出した前記障害物の一部に至るまでの距離と当該障害物の一部が撮影されている前記画像上の垂直軸方向の座標値と前記2台のカメラそれぞれの焦点距離に基づいて前記障害物の一部の地上面からの高さを算出する高さ演算手段と、前記高さ演算手段の算出した前記障害物の一部の地上面からの高さと前記自車両の高さとの大小関係を比較してその結果を出力する比較手段とを備えて成る障害物検出装置。
IPC (5件)：
G01C 3/06
, B60R 21/00 620
, B60R 21/00
, G06T 7/00
, G08B 21/00
G01C 3/06 V
, B60R 21/00 620 C
, B60R 21/00 620 Z
, G08B 21/00 H
, G06F 15/62 415
