特許

J-GLOBAL ID：200903098339697065

自律型ロボット

発明者： 岡崎 昭広 ,  原 圭祐 ,  小河 毅 ,  妹尾 敏弘 ,  森本 克嗣
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人第一国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-200846
公開番号（公開出願番号）：特開2006-021267
出願日： 2004年07月07日
公開日（公表日）： 2006年01月26日
要約：

【課題】 障害物との衝突の方向を全方位について連続的に検出可能であり、また前後の進行方向にかかわらず障害物が乗り越え可能か否かを検出可能な自律型ロボットを提供する。【解決手段】 自律型ロボット1は、本体2と、本体2に対して力覚センサ4を介して取り付けられたドーム状の外装部3とを備えている。力覚センサ4は、障害物31と衝突するとき外装部に生じたモーメントを、x-y平面における直交2軸のまわりのモーメントに分けて検出可能な2自由度以上の自由度を持つ。直交2軸のまわりの各モーメントの比に基づいて衝突の方向を検知することができる。また、障害物の高さに応じて、ドーム状外装部3の最大径部分10又は窄み部11の傾斜面で衝突し、このときのモーメントの方向が変わるので、乗り越え可能か否かの障害物の高さも検出可能である。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

駆動走行可能な本体と、前記本体に対して前記本体の全周囲に延び且つ力覚センサを介して取り付けられた外装部とを備え、前記力覚センサの出力に基づいて前記外装部の障害物との衝突を検知することから成る自律型ロボット。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (6件)：

3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS33 ,  3C007KX02 ,  3C007WA16 ,  3C007WA24

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭62-293320号公報(第3頁上左欄第12行〜同頁下左欄第7行、図2)
  
• 自走ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-340059   出願人：三洋電機株式会社
• 多制御型コントローラ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-321053   出願人：三重県
• 移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-179613   出願人：富士通株式会社

審査官引用 (3件)

• 自走ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-340059   出願人：三洋電機株式会社
• 多制御型コントローラ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-321053   出願人：三重県
• 移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-179613   出願人：富士通株式会社