特許
J-GLOBAL ID：200903098498680726

自動作業装置及び自動作業装置制御プログラム

発明者：
青山 千秋

青山 千秋 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-046844
公開番号（公開出願番号）：特開2004-255486
出願日： 2003年02月25日
公開日（公表日）： 2004年09月16日
要約：
【課題】移動する物体に対する作業を正確に行う自動作業装置を提供する。【解決手段】左右のCCDカメラ43から撮像した画像から対象物を抽出してその空間上の位置を認識し、腕部R3等によって対象物に対し作業を行う自動作業装置である。そして、撮像した画像に、中央部と周辺部の少なくとも2つの領域を設定し、対象物が周辺部にある場合には、CCDカメラ43を転回させて、中央部で撮像するようにし、位置認識部(113〜115)で空間上の位置を認識して、対象物に対し作業を行う。また、作業に際し、対象物との相対位置を調整する。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
非中心射影レンズを備えた複数の並設された撮像装置により撮像した画像に基づいて対象物の空間上の位置を検出し、所定の作業を行う自動作業装置であって、 前記撮像装置の向きを変える撮像装置転回装置と、前記撮像装置で撮像した各画像から対象物を抽出する対象物抽出部と、前記対象物抽出部により認識された各画像における対象物の位置に応じて該対象物に関する位置情報の信頼度を識別し、該信頼度に応じて前記撮像装置回転装置の制御を行う転回制御部とを備えたことを特徴とする自動作業装置。
IPC (9件)：
B25J19/04 ,  A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  H04N13/00
FI (11件)：
B25J19/04 ,  A63H11/00 Z ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 A ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 100C ,  G06T7/00 150 ,  G06T7/60 110 ,  G06T7/60 180B ,  H04N13/00
Fターム (91件)：
2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA24 ,  2C150DA25 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DJ01 ,  2C150EB01 ,  2C150EC02 ,  2C150ED42 ,  2C150ED49 ,  2C150ED52 ,  2C150EE01 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF22 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  2C150FA01 ,  2F065AA04 ,  2F065AA17 ,  2F065AA51 ,  2F065BB05 ,  2F065CC14 ,  2F065CC16 ,  2F065DD03 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF41 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL10 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS07 ,  3C007KS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC14 ,  5B057DC25 ,  5B057DC33 ,  5B057DC39 ,  5C061AA21 ,  5C061AB04 ,  5C061AB06 ,  5C061AB08 ,  5C061AB12 ,  5C061AB14 ,  5C061AB24 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096CA14 ,  5L096CA17 ,  5L096CA18 ,  5L096DA05 ,  5L096FA05 ,  5L096FA54 ,  5L096FA59 ,  5L096FA60 ,  5L096FA62 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096GA19 ,  5L096GA28 ,  5L096GA34 ,  5L096GA38 ,  5L096GA40 ,  5L096GA51 ,  5L096HA01
引用特許：
審査官引用 (7件)
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