特許
J-GLOBAL ID：200903098736698973
果菜類の選択収穫方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
小橋 信淳
, 小橋 立昌
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-349712
公開番号（公開出願番号）：特開2004-180554
出願日： 2002年12月02日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：
【課題】施設内で栽培された果菜類を、損傷なく選択的に畝間を順次移動しながら収穫する果菜類の収穫方法及び装置。【解決手段】マニピュレータ5a先端に取り付けたCCDカラーカメラ4aで果菜類を撮影解析し、画面内にある果実の方向を計算した結果からマニピュレータ5aを制御し果実方向に向けた後、再度撮影した画像データと、距離センサ6aによる果実までの距離データを融合させて果実の大きさ判定と果柄の位置検出を行う。採果ハサミ6bで果柄を切断するとともに、採果ハサミ6bの下側に取り付けた果柄挟持用下刃6dで果柄を把持し果実部分に接触することなく採果運搬する。この動作を走行車両2の両側の果実に対して繰り返し、走行車両2を順次移動させることにより、栽培施設内の収穫適期果実を選択的に収穫する。そして、果実への損傷がなく高品質な果実の収穫が可能となる。収穫適期判定と切断位置決定が行われ収穫工数が低減されるとともに、畝間走行と組み合わせた効率的な選択収穫が可能となる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
マニピュレータ先端に取り付けたカメラで撮影した果菜類の全体画像を解析し、画面内にある果実の方向を計算した結果から、上下左右及び前後移動、垂直及び水平旋回が可能なマニピュレータを制御し、該マニピュレータ先端を果実方向に向け接近させた後、前記カメラにより再度撮影した画像データとマニピュレータ先端から果実までの距離データを融合させて果実の大きさ判定と果柄の位置検出を行い、採果ハサミを果柄に接近させて果柄を切断するとともに、採果ハサミの下側に取り付けた果柄挟持用下刃で果柄を把持し果実部分に接触することなく採果し、この動作を走行車両の両側の果実に対して繰り返すとともに順次移動走行することにより、栽培施設内の収穫適期果実を選択的に収穫することを特徴とする果菜類の選択収穫方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (5件)：
2B075JF01
, 2B075JF02
, 2B075JF06
, 2B075JF07
, 2B075JF08
