特許
J-GLOBAL ID：200903099592740607
自律移動装置群制御システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
板谷 康夫
, 田口 勝美
, 水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-319348
公開番号（公開出願番号）：特開2008-134744
出願日： 2006年11月27日
公開日（公表日）： 2008年06月12日
要約：
【課題】自律移動装置群制御システムにおいて、簡単な構成により、デッドロック状態の早期検出と解消によりシステムの稼働効率向上を図る。【解決手段】本システム1の自律移動装置2は、自己の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報を中央制御装置3に送信し目的地を受信する通信部と、を備え、中央制御装置3は、自律移動装置2からの位置情報を受信し目的地を送信する通信部と、位置情報に基づいて複数台の自律移動装置2のデッドロック状態を判定するデッドロック判定部と、デッドロック状態にある自律移動装置2のうち少なくとも1台の目的地を変更する指示を出すデッドロック解消部54と、を備える。デッドロック判定部は所定の距離内に所定時間よりも長く滞在している状態をデッドロック状態として判定し検出するので、判定が単純で容易であり、デッドロック状態の早期検出と解消を実現でき、システムの稼働効率を向上できる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
目的地までの経路を生成して障害物を回避しつつ目的地まで自律移動する複数台の自律移動装置と、前記自律移動装置の各々に目的地を指示する中央制御装置と、を備える自律移動装置群制御システムにおいて、
前記自律移動装置は、
自己の位置を認識して自己の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得した位置情報を前記中央制御装置に送信し、または前記中央制御装置からの目的地を含む指示を受信する通信部と、を備え、
前記中央制御装置は、
前記自律移動装置からの位置情報を受信し、または前記自律移動装置に目的地を含む指示を送信する通信部と、
受信した位置情報に基づいて複数台の自律移動装置が互いに所定の距離内に所定時間よりも長く滞在している状態を検出してこれらの自律移動装置が互いにデッドロック状態にあると判定するデッドロック判定部と、
複数台の自律移動装置が前記デッドロック判定部によってデッドロック状態にあると判定されたときにデッドロック状態となった自律移動装置のうち少なくとも1台の自律移動装置の目的地を変更する指示を出すデッドロック解消部と、を備えることを特徴とする自律移動装置群制御システム。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301CC03
, 5H301DD07
, 5H301DD15
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG10
, 5H301KK02
, 5H301KK08
, 5H301LL01
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL12
