特許

J-GLOBAL ID：200903099622868972

位置制御装置

発明者： 張 文農 ,  加来 靖彦 ,  大久保 整 ,  中野 勝
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-158659
公開番号（公開出願番号）：特開2000-347743
出願日： 1999年06月04日
公開日（公表日）： 2000年12月15日
要約：

【要約】【課題】 従来は、負荷速度信号の積分信号を用いるため、負荷に摩擦力が大きく存在し、或いは積分初期値が存在する場合、定常偏差が残るという問題があった。【解決手段】 モータの回転位置信号を微分演算したモータ速度信号に基づき速度制御を行うとともに、モータで駆動される負荷に取り付けられた位置検出器からの負荷位置信号に基づき位置制御を行う負荷の位置制御装置において、前記負荷位置信号を微分演算し負荷速度信号を出力する微分演算手段801と、前記負荷速度信号と速度指令信号の差を演算する減算手段808と、減算手段808が出力する差信号をローパスフィルタに入力することにより位相調節を行う位相調節手段803と、位相調節手段803の出力信号を入力する比例ゲイン手段802と、比例ゲイン手段802の出力信号と前記速度指令信号を加算し新たな速度指令信号を出力する加算手段とを備える。

請求項（抜粋）：

モータの回転位置信号を微分演算したモータ速度信号に基づき速度制御を行うとともに、前記モータで駆動される負荷に取り付けられた位置検出器からの負荷位置信号に基づき位置制御を行う負荷の位置制御装置において、前記負荷位置信号を微分演算し負荷速度信号を出力する微分演算手段と、前記負荷速度信号と速度指令信号の差を演算する減算手段と、前記減算手段が出力する差信号をローパスフィルタに入力することにより位相調節を行う位相調節手段と、前記位相調節手段の出力信号を入力する比例ゲイン手段と、前記比例ゲイン手段の出力信号と前記速度指令信号を加算し新たな速度指令信号を出力する加算手段とを備えることを特徴とする位置制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306

FI (2件)：

G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 S

Fターム (21件)：

5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC01 ,  5H303CC03 ,  5H303CC07 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF06 ,  5H303GG13 ,  5H303HH02 ,  5H303HH07 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK02 ,  5H303KK04 ,  5H303KK14 ,  5H303KK17 ,  5H303KK29 ,  5H303MM05

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 位置制御方式及び速度制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-188326   出願人：住友重機械工業株式会社
• 減速機構付きサーボ制御系の制振方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-188478   出願人：山洋電気株式会社