車両の操舵制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-066247
公開番号（公開出願番号）：特開平8-263794
出願日： 1995年03月24日
公開日（公表日）： 1996年10月11日
要約：

【要約】【目的】車両が道路から逸脱しないように操舵アシストトルクを付加する制御を行いながら、車両が前方の障害物を的確に回避できるようにする。【構成】ナビゲーションシステムにより得られた自車位置及び道路データに基づいて、車両が時間δt走行する間の道路の方位角変化量θを算出し(ステップS1〜S3)、その方位角変化量θを時間δtで除算して基準ヨーレートγREFを算出する(ステップS4)。車両の実ヨーレートγと前記基準ヨーレートγREF との偏差Dを算出し(ステップS5,S6)、その偏差Dに応じた操舵アシストトルクTを操舵手段に与えて車両の道路逸脱を防止する(ステップS7,S8)。ドライバーが障害物の回避操作を行ったことが操舵角速度に基づいて検出されると、操舵角速度に比例した補正量ΔTで前記操舵アシストトルクTを補正してドライバーの障害物回避操作をアシストする(ステップS9〜S11)。

請求項（抜粋）：

車両が走行する道路を含む地図情報を出力する地図情報出力手段(4)と、地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段(8)と、車両の操向輪を転舵するための操舵手段(15)と、操舵手段(15)に操舵トルクを付加する操舵トルク付加手段(14)と、操舵手段(15)に入力された操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段(17)と、車両の走行状態と走行道路の自車位置前方の道路形状とに基づいて操舵トルク付加量を決定して前記操舵トルク付加手段(14)を駆動するとともに、前記操舵角速度検出手段(17)により所定値以上の操舵角速度が検出された場合に前記操舵トルク付加量を補正する操舵制御手段(13)と、を備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。

IPC (4件)：

G08G 1/09 , B62D 6/00 , G01C 21/20 , B62D137:00

FI (3件)：

G08G 1/09 V , B62D 6/00 , G01C 21/20

引用特許：

審査官引用 (2件)

自動操舵装置の制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-125980 出願人：富士重工業株式会社
危険状況警報装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-006507 出願人：三菱電機株式会社

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