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J-GLOBAL ID：201002209056126464   整理番号：10A0504298

指形状のGelForce:ロボットハンドのための表面摩擦力場測定センサ

Finger-Shaped GelForce: Sensor for Measuring Surface Traction Fields for Robotic Hand

著者 (4件)： SATO Katsunari (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  KAMIYAMA Kazuto (Univ. Electro Communications, Tokyo, JPN) ,  KAWAKAMI Naoki (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  TACHI Susumu (Keio Univ., Kanagawa, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Haptics  (IEEE Transactions on Haptics)
巻： 3  号： 1  ページ： 37-47  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： W2255A  ISSN： 1939-1412  CODEN： ITHEBX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 触角センサを用いて力の強度・方向・分布を測定できればロボットの手先が器用になると言われている。そこでGelForceを用いた指形状のセンサを開発した。GelForceはビジョンの技術を用いて変形量を計測し,弾性体の式により各部の力ベクトルの分布すなわち表面摩擦力場を算出するものである。しかしこの計算式は指のような複雑な形状の場合には解析的に解くことができなかった。そこで観測的な手法により各部での力ベクトルを求める手法を開発し,適用した。実際にロボットハンドに使用して把持動作を行い,有用性を確認した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *周面摩擦 ,  圧力センサ ,  *センサ ,  *触覚センサ ,  力センサ
準シソーラス用語： *表面摩擦

分類 (2件)： 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 指 ,  ロボット ,  表面摩擦 ,  力場 ,  測定センサ