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J-GLOBAL ID：201002210137178238   整理番号：10A0225491

明度変化にロバストな床面特徴点追跡に基づくビジュアル・オドメトリ法の開発

Development of Visual Odometory Method Based on Robust Tracking of Multiple Feature Points on Floor Surface in Intensity Change

著者 (2件)： 横塚将志 (宇都宮大 大学院) ,  尾崎功一 (宇都宮大 大学院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 762  ページ： 371-379  発行年： 2010年02月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では明度変化にロバストな床面特徴点追跡に基づくビジュアル・オドメトリ法を提案する。床面は遮蔽物の影よって画像が変化するため,ロバストに追跡を行うには明度変化に対して安定した特徴点検出が必要である。提案手法は微分フィルタを用いて特徴点を検出するため,明度変化に対して一定の出力を行うフィルタが必要となる。本論文では微分フィルタを明度変化に対して正規化を行う。一般的にテンプレートマッチングが徴点追跡に利用されるが,計測可能な並進量・回転量がテンプレートの数に依存し,ロボットの運動を制限する問題がある。本論文では特徴点を多数追跡することにより,運動を制限せずに運動量を推定する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  航法 ,  *位置決め ,  追従制御 ,  面 ,  特徴抽出 ,  画像明度 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： オドメトリ ,  *自己位置決め ,  床面

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• 1) NAGAI I. Mobile Robot with Floor Tracking Device for Localization and Control. Journal of Robotics and Mechatronics. (2002) vol.19, no.1, p.34-41.
• 2) TAKASU T. Robustness Improvement of the DFIT (Dual Floor Image Tracking) method for Odometory Measurement. Proceedings of the 2009 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2009-5. (2009) vol."2A1-D03, no.1,
• 3) ROUSSEEUW R. J. Robust Regression and Outlier Detection. Wiley-Interscience. (2003)
• 4) CAMPBELL J. Techniques for evaluating optical flow for visual odometry in extream terrain. Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference, Intelligent Robots and Systems, 2004-9. (2004) vol.4, no.28, p.3704-3711.
• 5) BAY H. Speeded-Up Robust Features (SURF). Computer Vision and Image Understanding. (2008) vol.110, p.346-359.

タイトルに関連する用語 (7件)： 明度 ,  ロバスト ,  床面 ,  特徴点 ,  追跡 ,  オドメトリ ,  開発