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J-GLOBAL ID：201002228960396484   整理番号：10A0315178

レスキューロボットの遠隔操縦支援技術

著者 (2件)： 大野和則 (東北大) ,  城間直司 (茨城大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 2  ページ： 160-163  発行年： 2010年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： レスキューロボットでは,二次災害の危険のない遠隔地からロボットを操縦して,災害現場を探査するが,確実に操縦を行なえる支援技術が望まれている。そこで,俯瞰視点でロボットを操縦する俯瞰視点操縦インターフェースでは,過去の画像履歴を用いた俯瞰視点シーン複合による遠隔操縦,三次元地形とロボットモデルを用いた俯瞰視点シーン複合による遠隔操縦について説明した。また簡単な操縦で多自由度のロボットを操縦する半自律操縦支援システムは操縦者が進行方向を入力するだけで段差や階段の踏破に必要なサブクローラの動作とクローラの進行速度の調整をロボットが自律的に行なう。これらは種々の移動ロボットに適用可能である。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  移動ロボット ,  *遠隔制御 ,  自動化 ,  *運転支援システム
準シソーラス用語： ユーザインタラクション ,  *レスキューロボット ,  遠隔操縦 ,  自律制御 ,  障害物検知 ,  操作インタフェイス ,  半自動化 ,  未知環境

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

引用文献 (11件)：

• SHIROMA, N. Study on Effective Camera Images for Mobile Robot Teleoperation. 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive communication, 2005. 2005
• MURPHY, R. Cooperative Assistance for Remote Robot Supervision. Presence. 1996, 5, 2, 224-240
• 城間直司. 移動体の遠隔操作のための過去画像履歴を用いたシーン複合. 計測自動制御学会論文集. 2005, 41, 12, 1036-1043
• NIELSEN, C. W. Comparing the Usefulness of Video and Map Information in Navigation Tasks. Proc. of HRI 2006, Mar. 2006, 95-101
• OHNO, K. Development of 3-D Laser Scanner for Measuring Uniform and Dense 3-D Shapes of Static Objects in Dynamic Environment. Proc. of the IEEE ROBIO2009. 2009, 2161-2167

タイトルに関連する用語 (4件)： レスキュー ,  ロボット ,  遠隔操縦 ,  支援技術