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J-GLOBAL ID：201002235198233323   整理番号：10A1056141

ヒューマノイド歩行における将来の運動学的制約を考慮した腰高さ軌道のオンライン設計

著者 (4件)： 西脇光一 (産業技術総合研) ,  西脇光一 (JST-CREST) ,  加賀美聡 (産業技術総合研) ,  加賀美聡 (JST-CREST)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1A1-5  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表では,オンラインで歩行時の腰の高さ軌道を生成する方法について述べる。ヒューマノイドの歩行においては腰の高さを適切に設計しないと,脚関節角速度が過大になる,あるいは逆運動学解が存在しなくなり歩行制御が破綻する。将来にわたる腰の最大高さを評価し,それを考慮して着目した時刻の腰の高さを決定することにより,腰の高さ方向運動について,設定した速度・加速度の範囲内で制約条件を満たす方法について述べる。提案した手法を,水平面,階段昇段,階段降段における前進歩行の軌道生成に適用した例を示す。右図は,水平面歩行時の各時刻の制限高さと,それを用いて生成された腰の高さ軌道を示したものである。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *歩行ロボット ,  二足歩行 ,  運動学 ,  *発生 ,  *腰部 ,  設計 ,  ヒューマノイドロボット ,  軌道設計
準シソーラス用語： *軌道生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： ヒューマノイド ,  歩行 ,  運動学 ,  制約 ,  腰 ,  高さ ,  軌道 ,  オンライン ,  設計