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J-GLOBAL ID：201002236173611320   整理番号：10A0433297

パノラマ画像に基づく移動ロボットのデュアル地図構築と自己位置推定

Dual Map Building and Localization for Mobile Robots Based on Panoramic Images

著者 (2件)： CAI Youbo (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN) ,  ISHIKAWA Masumi (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 109  号： 461(NC2009 87-175)  ページ： 131-136  発行年： 2010年03月02日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 真の自律ロボットを開発するには,ロボットが環境マップを学習し,地図上の自己を定位することが必須である。今回,パノラマ画像に基づき,デュアル(格子-利用およびトポロジー)マップの構築と定位を行うアーキテクチャを提案した。このアーキテクチャは,Sobelエッジ検出器によってパノラマ画像から距離情報を推定し,Rao-Blackwell化パーティクルフィルタを用いて格子-利用マッピングと定位を行い,隠れMarkovモデル(HMMs)を用いて直線的な廊下,交差路,L形およびT形合流点のような環境的特徴を認識する。このアーキテクチャに基づき,トポロジーマップを構築する。Webotsシミュレータによる実験を行った。シミュレーション結果は,提案のアーキテクチャはデュアルマップの構築と定位を同時に実現できることを実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 画像処理 ,  *地図作成 ,  格子 ,  エッジ検出 ,  隠れMarkovモデル ,  物体認識 ,  シミュレーション ,  システムアーキテクチャ ,  距離 ,  特徴抽出 ,  位相幾何学 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： トポロジー ,  パーティクルフィルタ ,  パノラマ画像 ,  環境マップ ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (17件)：

• MURPHY, K. Bayesian Map Learning in Dynamic Environments. Advances in Neural Information Processing Systems. 1999, 12, NIPS, 1015-1021
• MONTEMERLO, M. Fast-SLAM 2.0 : An Improved Particle Filtering Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping That Provably Converges. Proc. of the Int. Conf. on Artificial Intelligence (IJCAI), 2003. 2003, 1151-1156
• GRISETTI, G. Improving Grid-based SLAM with Rao-Blackwellized Particle Filters by Adaptive Proposals and Selective Resampling. Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2005. 2005, 2443-2448
• GRISETTI, G. Fast and Accurate SLAM with Rao-Blackwellized Particle Filters. Robotics and Autonomous Systems. 2007, 55, Issue 1, 30-38
• MOZOS, O. M. Supervised Learning of Topological Maps using Semantic Information Extracted from Range Data. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006. 2006, 2772-2777

タイトルに関連する用語 (6件)： パノラマ画像 ,  ロボット ,  デュアル ,  地図 ,  構築 ,  自己位置推定