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J-GLOBAL ID：201002237126183782   整理番号：10A1464709

真正粘菌変形体から着想を得た自律分散制御方策の実験的検証

Experimental Verification of Fully Decentralized Control Inspired by Plasmodium of True Slime Mold

著者 (5件)： 梅舘拓也 (東北大 大学院工学研究科) ,  武田光一 (東北大 大学院工学研究科) ,  中垣俊之 (公立はこだて未来大) ,  小林亮 (広島大 大学院理学研究科) ,  石黒章夫 (東北大 大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 46  号： 11  ページ： 706-712  発行年： 2010年11月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 真正粘菌変形体はアメーバ様の働きをするが,ロボットに適用してロコモーション実験を実施した。しなやかな外皮を持つ内皮とこれを囲むように配置された接地摩擦制御ユニットを閉ループ状に配置した装置につき説明した。これらの機構系の詳細を述べ,制御系の設計についても相互作用やフィードバックについて数値的に述べた。実験検証として実機のロコモーション実験,原形質量保存則改悪実験を行った。アメーバ様ロボットの実機開発と制御系と機構系の関連様式の設計方法の妥当性を検証した。

シソーラス用語： 分散制御 ,  自律系 ,  *粘菌類 ,  相互作用 ,  フィードバック ,  *アメーバ運動 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  *自律分散制御 ,  *変形体

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• PFEIFER, R. Sensory-motor coordination : The metaphor and beyond. Robotics and Autonomous System. 1997, 20, 157-178
• PFEIFER, R. 知能の原理-身体性に基づく構成論的アプローチ-. 2010, 123-128
• TAGA, G. Emergence of bipedal locomotion through entrainment among the neuro-musculo-skeletal system and the environment. Physica D : Nonlinear Phenomena. 1994, 75, 1-3, 190-208
• TAKAMATSU, A. Spatio-temporal symmetry in rings of coupled biological oscillators of Physarum plasmodium. Phys. Rev. Lett. 2001, 87, 078102
• KOBAYASHI, R. A coupled-oscillator model with a conservation law for the rhythmic amoeboid movements of plasmodial slime molds. Physica D. 2005, 205, 125-135

タイトルに関連する用語 (7件)： 真正粘菌 ,  変形体 ,  着想 ,  自律分散制御 ,  方策 ,  実験 ,  検証