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J-GLOBAL ID：201002240309436478   整理番号：10A0903341

変形するラフな地形上の車輪型移動ロボットに対する地上メカ二クスベースの高忠実度動的シミュレーション

Terramechanics-based High-Fidelity Dynamics Simulation for Wheeled Mobile Robot on Deformable Rough Terrain

著者 (8件)： DING Liang (Harbin Inst. Technol., Heilongjiang, CHN) ,  DING Liang (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  NAGATANI Keiji (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  SATO Keisuke (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  MORA Andres (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  YOSHIDA Kazuya (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  GAO Haibo (Harbin Inst. Technol., Heilongjiang, CHN) ,  DENG Zongquan (Harbin Inst. Technol., Heilongjiang, CHN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 4922-4927  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Sojoumer作業車と火星探査ロボットは惑星探査における車輪型移動ロボットの有効性を実証した。動的シミュレーションは車輪型移動ロボットの研究および遠隔操作フェーズ双方において重要な役割を果たす。本論文で実質的に提示した動特性,車輪-土壌相互干渉地上メカニクスおよび変形するラフな地形に対するモデルは,適度な精度で,変形するラフな地形上を移動するロボットの動きをシミュレートした。豊浦の柔らかい砂上を走行する4輪移動ロボットの実験結果はシミュレーションの精度を証明した。将来の研究は,滑りのモデルと操縦モデルの開発,ラフな地形に関するシミュレーション結果の証明,および設計パラメータ最適化と制御アルゴリズムの証明におけるロボットへの応用を含むべきである。

シソーラス用語： シミュレーション ,  精度 ,  移動ロボット ,  *地形 ,  惑星探査 ,  遠隔制御 ,  モデル ,  自動車 ,  最適化
準シソーラス用語： *ダイナミックシミュレーション ,  パラメータ最適化 ,  遠隔操作 ,  高精度 ,  四輪駆動車 ,  *車輪型移動ロボット ,  *変動地形

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地形 ,  車輪型移動ロボット ,  地上 ,  高忠実度 ,  動的シミュレーション