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J-GLOBAL ID：201002243592984647   整理番号：10A0903163

全方位移動ロボット向けの省エネ型新規差動駆動舵取りシステムと平歯車を用いた標準タイヤ

Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-directional Mobile Robot

著者 (6件)： UENO Yuki (Toyohashi Univ. Technol., Aichi, JPN) ,  OHNO Takashi (Toyohashi Univ. Technol., Aichi, JPN) ,  TERASHIMA Kazuhiko (Toyohashi Univ. Technol., Aichi, JPN) ,  KITAGAWA Hideo (Gifu National Coll. Technol., Gifu, JPN) ,  FUNATO Kazuhiro (KER Co., Ltd, Aichi, JPN) ,  KAKIHARA Kiyoaki (KER Co., Ltd, Aichi, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3763-3768  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ホロノミックな全方向移動ロボットに用いるキャスタドライブ車輪式の差動駆動操舵装置(DDSS)を開発した。キャスタドライブ装置は,2輪式で,2台の駆動モータの相互干渉により全体の消費電力を最小化する。この相互干渉を実現する平歯車装置を提案した。また,ノーマルタイヤを使うことにより,振動を吸収し,段差を乗越える。DDSSはA,B,C,C,D5個の歯車で構成し,A,Bを別々のモータで駆動する。傾斜12°の坂道を登り,70mmの段差を乗り越えるDDSS4台を装着した車椅子ロボットを製作した。DDSSの運動モデルによる車輪のシミュレーションを行い,更に直線走行のシミュレーションと動作実験を行なって,DDSSの有効性を確かめた。

シソーラス用語： *車椅子 ,  差動装置 ,  *移動ロボット ,  操縦系統 ,  タイヤ ,  計算機シミュレーション ,  歯車装置 ,  操舵装置
準シソーラス用語： 運動モデル ,  全方向 ,  段差 ,  *電動車椅子 ,  動作実験 ,  標準タイヤ

分類 (2件)： 生体代行装置  (EL04000N) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 全方位移動ロボット ,  省エネ ,  差動 ,  舵取りシステム ,  平歯車 ,  標準 ,  タイヤ