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J-GLOBAL ID：201002254165924341   整理番号：10A0908376

カウンターウエイトを用いた2脚ロボットのパラメータ励振歩行

Parametric Excitation Walking of a Biped Robot Using Counter Weight

著者 (5件)： 林健志 (神戸大 大学院工学研究科) ,  浅野文彦 (北陸先端科学技術大学院大) ,  金子和晃 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  LUO Zhi-Wei (神戸大 大学院工学研究科) ,  加藤厚生
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 768  ページ： 2117-2126  発行年： 2010年08月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パラメータ励振原理を用いた動歩行は,ロボットの遊脚と地面との衝突で失ったエネルギーを回復させるための有効なメカニズムである。開発した実験機における歩容の安定化,エネルギーの高効率化と歩行速度の向上をめざして,本研究では新たにカウンターウエイトを取り入れた動歩行モデルを提案する。数値シミュレーションの結果,上・下腿の質量比により運動性能に変化があることが確認され,カウンターウエイトの無いモデルと比較したところ,歩行速度,回復エネルギー,エネルギー効率と全てにおいて向上した。また,実験では,シミュレーション結果より得られた知見を基にカウンターウエイトを用いたロボットでより安定した歩行に成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *励振 ,  *歩行ロボット ,  歩容 ,  *錘 ,  シミュレーション ,  エネルギー効率
準シソーラス用語： *パラメータ励振 ,  *二足歩行ロボット ,  数値シミュレーション ,  *カウンターウエイト

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• 1) ASANO F. Gait Generation and Control for Biped Robots Based on Passive Dynamic Walking. J. of the Robotics Society of Japan. (2004) vol.22, no.1, p.130-138.
• 2) COLLINS S. A Bipedal Walking Robot with Efficient and Human-Like Gait. Proc. of the 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. (2005) p.1995-2000.
• 3) OSUKA K. Motion Analysis and Experiment of Passive Walking Robot Quartet II. J. of the Robotics Society of Japan. (2000) vol.18, no.5, p.737-742.
• 4) SARUTA Y. Passive Walking Robot Quartet III. Institute of Systems, Control and Information Engineers. (2000) vol.44, p.601-602.
• 5) KINUGASA T. Biped Walking by Variations of Knee Lengths and Attitude Control of a Body and its Frequency Analysis. J. of the Robotics Society of Japan. (2007) vol.25, no.3, p.440-447.

タイトルに関連する用語 (5件)： カウンターウエイト ,  脚 ,  ロボット ,  パラメータ励振 ,  歩行