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J-GLOBAL ID：201002255973541820   整理番号：10A0102742

ロボットの投擲・跳躍能力を高める磁性ブレーキシリンダ

Magnetic Brake Cylinder Aiming Higher Throw and Jump by Robots

著者 (3件)： ワタリ エイリ (東京工大) ,  塚越秀行 (東京工大) ,  北川能 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 1  ページ： 95-105  発行年： 2010年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一瞬のエネルギ放出により空中に高く跳ぶ移動手段は移動ロボットの踏破性と俊敏性を同時に向上させる点で効果的である。跳躍や投擲は移動ロボットの活動領域を広げる有効な手段となる。弁の性能に依存することなく,急速放出機能が高められ,軽量な構成でもシリンダを高速化できる方法を提案した。磁性ブレーキシリンダと呼ぶ新しい空気圧駆動ユニットを提案し,その駆動ユニットの制御方法,動作解析,設計方法を説明し,開発した試作機による投擲や跳躍の実験を示した。キャップに永久磁石,ピストンに強磁性体を付加したシリンダに,タンクおよび小形切り替え弁を接続したMBシリンダの基本動作,投擲高度の制御,動作解析等を説明した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  強磁性体 ,  *跳躍現象 ,  運動 ,  軽量構造 ,  *空気圧機器 ,  制御方式 ,  動作分析 ,  永久磁石 ,  ピストン ,  *シリンダ ,  *ブレーキ
準シソーラス用語： 投擲

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (17件)：

• [1] K. Arikawa and T. Mita: “Design of Multi-DOF Jumping Robot,” Proc. of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3992–3997, 2002.
• [2] 松山吉成,平井慎一:“柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析”,第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,pp.111–112, 2006.
• [3] Y.H. Shin, K.U. Ryu, T.J. Kim, J.H. Lee, J.Y. Choi, C.H. Yim and D.H. Kim: “Mechanism and Control of a Jumping Robot,” 2007 ICCAS International Conference on Control, Automation and Systems, pp.2449–2502, 2007.
• [4] 東:生物の動きの事典.朝倉書店,p.40, 1997.
• [5] U. Scarfogliero, C. Stefanini and P. Dario: “Design and Development of the Long-Jumping “Grillo” Mini Robot,” Proc. of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.467–472, 2007.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  投擲 ,  跳躍能力 ,  磁性 ,  ブレーキシリンダ