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J-GLOBAL ID：201002262880406385   整理番号：10A0774665

インピーダンス制御系を用いた位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるべグインホール作業実験

著者 (3件)： 小俣正輝 (東京工大) ,  武田行生 (東京工大) ,  YUN Ho Tsoi (オークランド大)
資料名： 日本機械学会機素潤滑設計部門講演会講演論文集
巻： 10th  ページ： 181-182  発行年： 2010年04月18日 
JST資料番号： L4344A  ISSN： 1348-3919  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速・高精度位置決め能力を持ち,姿勢補償性を有する位置・姿勢分離形パラレルマニピュレータによるべグインホール作業を行った。この作業では,軸と穴の接触力が許容値を満足することが必要である。これを安価で単純かつ軽量なシステムで実現するために,力センサを用いず,モータ電流情報を用いて軸と穴の接触力を推定することを可能とした。そして,予め与えられている位置に関する教示データと接触力の推定値によって時々刻々の目標値を設定するインピーダンス制御系を構築し,実験によりこの制御系の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 位置制御 ,  マニピュレータ ,  穴 ,  軸 ,  並進 ,  *組立装置 ,  制御系 ,  力 ,  電動機
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *パラレルマニピュレータ ,  *並進運動 ,  接触力

分類 (3件)： 機械の組立  (QC05000F) ,  電気式制御機器  (IC02020Y) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： インピーダンス制御 ,  姿勢 ,  パラレルマニピュレータ ,  実験