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J-GLOBAL ID：201002275165496959   整理番号：10A0525611

水力学的骨格を利用した柔軟な機械システム(非線形有限要素解析に基づいた応力集中の回避と駆動力特性の比較)

A Flexible Mechanical System Using a Hydrostatic Skeleton (Comparison of Driving Forces and Avoidance of Stress Concentrations Based on Nonlinear Finite Element Analysis)

著者 (4件)： 丸山大輔 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  木村仁 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  小関道彦 (信州大 繊維) ,  伊能教夫 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本フルードパワーシステム学会論文集  (Transactions of the Japan Fluid Power System Society)
巻： 41  号： 3  ページ： 43-51  発行年： 2010年05月 
JST資料番号： L3342A  ISSN： 1880-3121  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 環境と共存しやすい柔軟な動作を実現するロボットアームを構築するために,ミミズ等に見られる水力学的骨格を利用した袋状構造の新しい機械システムを提案した。提案したシステムはアクチュエータとして作用する駆動骨格と形状を維持する構造骨格をもち,効率的な動作を実現する。ウレタンゴムシート製円筒の両端を円錐形状とした構造骨格の荷重によるたわみ量を非線形有限要素解析して,構造骨格の強度を評価して知見を得た。解析と同様の力学条件を用いて実験し,知見の妥当性を確認した。非線形有限要素解析により駆動骨格の折れ曲がり部分からの発生トルクを評価して設計指針を得た。試作したアクチュエータを用いて発生トルクを評価し,設計指針の妥当性を確認した。

シソーラス用語： ミミズ類 ,  *数値解析 ,  *骨格 ,  評価 ,  指針 ,  ロボットアーム ,  柔軟性 ,  水力学 ,  駆動力 ,  袋 ,  バイオテクノロジー ,  アクチュエータ ,  ウレタンゴム
準シソーラス用語： 強度評価 ,  設計指針 ,  *非線形有限要素解析 ,  生体模倣技術

分類 (1件)： 流体力学一般  (BC01010Z)

引用文献 (13件)：

• SUZUMORI, K. Flexible microactuator for miniature robots. Proceeding of IEEE Micro Electro Mechanical Systems Conference, 1991. 1991, 204-209
• SUZUMORI, K. Applying a flexible microactuator to robotic mechanisms. IEEE Transaction on Control Systems Technology. 1992, 12, 21-27
• SUZUMORI, K. Applying a flexible microactuators to pipeline inspection robots. Proceeding of IMACS/SICE International Symposium on Robotics and Manufacturing System, 1993. 1993, 515-520
• WAINWRIGHT, S. A. Mechanical Design in Organisms. 1976
• SUZUMORI, K. Fiberless Flexible Microactuator Designed by Finite-Element Method. IEEE/ASME Transaction on Mechatronics. 1997, 2, 4, 281-286

タイトルに関連する用語 (5件)： 機械システム ,  非線形有限要素解析 ,  応力集中 ,  回避 ,  駆動力