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J-GLOBAL ID：201002275573206640   整理番号：10A0926000

水中作業用パラレルリンク型四足ロボットの研究開発

Development of a Four-legged Underwater Robot with Parallel-link

著者 (5件)： 柳沼匠 (東京海洋大) ,  竹島崇 (東京海洋大) ,  清水悦郎 (東京海洋大) ,  伊藤雅則 (東京海洋大) ,  田原淳一郎 (海洋研究開発機構)
資料名： マリンエンジニアリング  (Journal of the Japan Institution of Marine Engineering)
巻： 45  号： 5  ページ： 731-736  発行年： 2010年09月01日 
JST資料番号： S0651A  ISSN： 1346-1427  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 水中作業用ロボットとしてパラレルリンク機構による脚をもつ四足歩行型を考案し,脚の構造と運動機能との関係およびその制御について検討した。パラレルリンクの構造とその特徴について解説した。ロボットの歩行は等速・等高を基本としたが,これによりロボット本体が安定するだけでなく作業精度向上などの利点がある。歩行運動は歩行開始,歩行(巡航),および歩行停止の3モードからなり,歩行制御について説明した。この制御の妥当性検証のため,三次元モデルについてシミュレーション試験し,等速・等高移動が実現されていることを確認した。

シソーラス用語： *海中作業 ,  水中作業用機器 ,  *歩行 ,  *歩行ロボット ,  実証実験 ,  リンク機構 ,  姿勢制御 ,  運動制御 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルリンク ,  *四足歩行 ,  歩行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (2件)：

• 大川善邦. 機械設計のためのモデルベース開発入門. 2007
• YAGINUMA, T. Study of autonomouous work control for multiple limbs under water robot. AROB13th, 2008. 2008, 734-738

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中作業 ,  パラレルリンク ,  四足ロボット ,  研究 ,  開発