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J-GLOBAL ID：201002280780854494   整理番号：10A0315180

レスキューロボットの地図構築

著者 (3件)： 大野和則 (東北大) ,  永谷圭司 (東北大) ,  秋山英久 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 2  ページ： 169-172  発行年： 2010年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数のクローラロボットにより閉鎖建物内を高速に探査するロボットシステムでは,複数台のクローラロボットによる三次元の詳細な地図構築が難しい問題であることが知られている。平地を走行するロボットの位置推定は微小移動量の積算から自己位置を求める「オドメトリ」を用いる。本稿では三次元ジャイロベースドオドメトリの開発,ロボット全周囲の詳細な形状を求める三次元レーザスキャナの開発について記述した。クローラのスリップ問題を解決するスリップ補償オドメトリの開発,3台のジャイロスコープを利用して,これを三次元オドメトリに拡張した。複数ロボットが収集する環境地図情報の地理情報システム(GS)への集約に言及した。

シソーラス用語： 救助 ,  知能ロボット ,  *地図作成 ,  主題図 ,  立体画像 ,  *画像再構成 ,  レーザスキャナ ,  移動ロボット ,  作業環境
準シソーラス用語： 救助活動 ,  *救助ロボット ,  探索性能 ,  位置推定 ,  三次元イメージ ,  3D画像再構成

分類 (3件)： 災害・防災一般  (RA02010Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• YOSHIDA, T. Field Experiment on Multiple Mobile Robots conducted in an Underground Mall. Proc. of 7th Int'l Conf. on Field and Service Robotics, 2009. 2009
• WONG, J. Y. Theory of Ground Vehicles. 1978
• ENDO, D. Path following control for tracked vehicles based on slip-compensating odometry. Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int'l Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2007, 2871-2876
• OHNO, K. Development of 3-D Laser Scanner for Measuring Uniform and Dense 3-D Shapes of Static Objects in Dynamic Environment. Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. 2009, 2161-2167
• 防災科学技術研究所. 減災情報共有プロトコル. http://www.kedm.bosai.go.jp/project/info-share/infosharp/

タイトルに関連する用語 (4件)： レスキュー ,  ロボット ,  地図 ,  構築