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J-GLOBAL ID：201002282720933665   整理番号：10A1056568

身体機能の延伸支援に向けた実世界ハプティクス

著者 (2件)： 下野誠通 (横浜国大) ,  八田禎之 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.2K1-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 将来のロボットや知能機械は個人に対する直接的かつ身体的な支援を実現することが期待されており,接触動作において極めて重要な知覚情報である力覚情報あるいは触覚情報を,工学的に制御可能なハプティクス技術の開発研究が強く望まれている。本論文では,多自由度ハプティックシステムの運動を独立な要素に分解する離散フーリエ級数展開に基づく運動モード分解理論について述べる。さらに,動作を構成する独立な運動モードに対して独立に制御器を設計し,ハプティックシステムの各運動モードに対する制御において可変伝達率を実装することで,動作を構成する要素ごとに身体機能の延伸支援が可能であることを実験的に示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *機能 ,  延伸 ,  *福祉ロボット ,  *バーチャルリアリティ ,  級数展開 ,  Fourier級数 ,  運動制御 ,  力制御 ,  マスタスレーブシステム ,  位置制御
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  *ハプティクス ,  *身体機能 ,  *人間支援ロボット

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 身体機能 ,  延伸 ,  支援 ,  世界 ,  ハプティクス