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J-GLOBAL ID：201002287084077712   整理番号：10A0295478

協調と位置決め支援を有するロボットと人間の手渡し運動

著者 (4件)： 柴田論 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  向井郁弥 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  山本智規 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  小壁正義 (愛媛大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本感性工学会論文誌(CD-ROM)  (Transactions of Japan Society of Kansei Engineering (CD-ROM))
巻： 9  号： 2  ページ： 227-234  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： L7658A  ISSN： 1884-0833  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,ロボットが人間の身の周りの世話をするなどの支援を行う時に必要となる動作の一つである人間とロボットの間で行われる物体の手渡し動作に着目した。人間の手渡し協調軌道生成に関するモデルの構築を行い,ロボットへの応用を試みた。人間の動作の「模倣に基づく制御則」に加えて,受け渡し時に能動的にロボットが支援する「位置決め支援システム」の導入を提案した。このアルゴリズムをもとに実際の腕型ロボットによる物体の人間への手渡し運動を行った結果,提案手法の有効性が確認された。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  協調作業 ,  位置決め ,  模倣 ,  遅延特性 ,  軌道 ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： *サービスロボット ,  *アームロボット ,  遅延時間 ,  軌道生成

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (10件)：

• 松日楽信人: 生活を変えるロボットを目指して, 日本ロボット学会誌, 24, 3, pp. 292-295, 2006.
• 細田祐司: 人間共生ロボットの開発への取り組み, 日本ロボット学会誌, 24, 3, pp. 296-299, 2006.
• Ikeura, R., Mizutani, K.: Control of Robot Cooperating with Human Motion, IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, 2, pp. 525-529, 1999.
• 小菅一弘, 須田理央, 風村典秀, 佐藤学, 角谷啓: 人と双腕型移動ロボットMR Heper による物体の協調搬送, 日本機械学会論文集C編, 68, 685, pp. 84-90, 2003.
• 杉浦達大, 鈴木重央, 伊藤祐一, 松丸隆文: 人間共存型ロボットのインフォマティブ・モーションに関する研究 (第3報) --物体手渡し動作を再現する動作シミュレーションソフトウェアの開発--, Proceedings of the 2008 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 08-4, 1P1-G17, 2008.

タイトルに関連する用語 (6件)： 協調 ,  支援 ,  ロボット ,  人間 ,  手渡し ,  運動