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J-GLOBAL ID：201002289287729181   整理番号：10A0024006

高剛性受動関節を有する閉ループ柔軟カタパルトと遊泳ロボットヘの応用

A Robotic Catapult based on the Closed Elastica with a High Stiffness Endpoint and Its Application to Swimming Tasks

著者 (4件)： 山田篤史 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  渡正充 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  望山洋 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  藤本英雄 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 10  ページ： 1144-1153  発行年： 2009年12月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 今日のロボット技術は,ヒューマノイドロボットを6km/hの速度で走行させることができるまでに発展しているが,ロボットの運動は,今なお,小形の生物の運動に遠く及ばない。瞬時高加速度運動を繰り返し発生させる特徴を維持したまま,最大トルク一定の条件の下でより大きな弾性エネルギーを蓄え,より大きな瞬時高加速度運動を生成するための新しい閉ループ柔軟カタパルトを提案した。従来のカタパルトの受動回転関節に高剛性を付加するだけの簡便な構造であるにもかかわらず,蓄えられる弾性エネルギーとともに,発生できる瞬時高加速度も飛躍的に向上することを数値シミュレーションおよび基礎実験により示した。瞬時高加速度遊泳ロボットにも言及した。

シソーラス用語： 剛性 ,  *知能ロボット ,  トルク ,  閉ループ系 ,  シミュレーション ,  *遊泳 ,  エネルギー ,  *装置
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  数値シミュレーション ,  弾性エネルギー ,  *カタパルト

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (30件)：

• [1] R. Armour, K. Paskins, A. Bowyer, J. Vincent and W. Megill: “Jumping robot: a biomimetic solution to locomotion across rough terrain,” Bioinspiration & Biomimetics, pp.s65–s82, 2007.
• [2] D.S. Barrett, M.S. Triantafyllou, Yue DKP, et al.: “Drag reduction in fish-like locomotion,” J Fluid Mech, vol.392, pp.183–212, 1999.
• [3] H.C. Bennet-Clark and E.C.A. Lucey: “The jump of the flea: a study of the energetics and a model of the mechanism,” J. Exp. Biol., 47, pp.59–76, 1967.
• [4] F. Fish: “Limits of nature and advances of technology: What does biomimetics have to offer to aquatic robots?,” Applied Bionics and Biomechanics, vol.3, no.1, pp.49–60, 2006.
• [5] V.G.A. Goss, G.H.M. van der Heijden, J.M.T. Thompson and S. Neukirch: “Experiments on Snap Buckling, Hysteresis and Loop Formation in Twisted Rods,” Experimental Mechanics, vol.45, pp.101–111, 2005.

タイトルに関連する用語 (5件)： 高剛性 ,  受動関節 ,  遊泳 ,  ロボット ,  応用