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J-GLOBAL ID：201002290011202315   整理番号：10A0906757

円弧形状関節あるいは二重関節から構成したアクティブ索機構の連続曲線への近似

Approximations to Continuous Curves of Active Cord Mechanism Made of Arc-shaped joints or Double Joints

著者 (2件)： YAMADA Hiroya (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN) ,  HIROSE Shigeo (Tokyo Inst. of Technol., Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 703-708  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクティブ索機構(ACM)は蛇の運動を模倣した機械であり関節単位を直列に接続して索を構成した機能的物体として定義される。そこで円弧形状の関節から構成したACMの連続的曲線に対する近似法を提案した。更に円弧形状関節と二重関節との間の相似性について論じると共に二重関節を有するACMの連続的曲線に対する近似法も提案した。提案手法を二重関節を有する蛇状ロボットの蛇行運動の実験により実証すると共に,湾曲部-持ち上げを用いて75mm/sの速度で適切に移動することを示した。試験結果から提案手法はACMの平滑運動を発生するのに利用可能なことを確認した。高性能の円弧形状関節あるいは二重関節が実現すればACMの性能は顕著に向上することが期待できる。

シソーラス用語： 円弧 ,  形状効果 ,  ロボットジョイント ,  索 ,  *アクティブ制御 ,  *曲線あてはめ ,  近似法 ,  移動ロボット ,  類似性 ,  蛇行 ,  性能試験
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  *ヘビ型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 円弧 ,  関節 ,  索 ,  曲線 ,  近似