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J-GLOBAL ID：201002296662159777   整理番号：10A0437041

力学環境に適応変形する群ロボット-モジュール行動規範の数値的表現手法の提案-

Reconfigurable Modular Robot Adaptively Transforming a Mechanical Structure-Numerical Expression of Behavioral Rules for Structural Transformation-

著者 (4件)： 鈴木陽介 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  伊能教夫 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  木村仁 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  小関道彦 (信州大 繊維)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 3  ページ： 293-301  発行年： 2010年04月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自己再構成機能を有するモジュラーロボットシステムは,複数の組み換え可能なモジュールによって,ロボットが構成されるため,ロボット自体が状況に応じて構造を変化させることが可能であり,多機能性,適応性,耐故障性に優れている。力学環境に適応機能を有する格子型モジュラーロボット「CHOBIE」を提案した。縦横に隣接するモジュールとの凹凸形状がかみ合い,連結することで二次元面内の格子状構造物を形成し,水平方向および鉛直方向に配置された2対のギアは隣接するモジュールの溝の低弾性ゴムとかみ合い,DCモータの駆動により2方向への駆動力を発生する機構を説明した。制御方式,群ロボットのシミュレーションおよび動作実験に言及した。

シソーラス用語： 自己集合 ,  環境順応 ,  作業環境 ,  力学モデル ,  行動計画 ,  *知能ロボット ,  自律ロボット ,  *マルチロボット ,  モジュール型ロボット ,  自己修復
準シソーラス用語： *モーションプラニング ,  *群ロボット ,  再構成可能システム ,  最適配置 ,  *自己アセンブリ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (14件)：

• FUKUDA, T. Structure Decision Method for Self Organizing Robots Based on Cell Structure-CEBOT. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA1989). 1989, 698-700
• YIM, M. Modular Self-Reconfigurable Robot Systems. IEEE Robotics & Automation Magazine. 2007, 43-52
• YIM, M. Modular Robots. IEEE Spectrum. 2002, 30-34
• MURATA, S. Toward a Scalable Modular Robotic System. IEEE Robotics & Automation Magazine. 2007, 56-63
• SHEN, W. M. Hormone-Inspired Adaptive Communication and Distributed Control for CONRO Self-Reconfigurable Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2002, 18, 5, 700-712

タイトルに関連する用語 (11件)： 力学 ,  環境 ,  適応 ,  群ロボット ,  モジュール ,  行動 ,  規範 ,  数値 ,  表現 ,  手法 ,  提案