特許
J-GLOBAL ID：201003001408872793

自律移動ロボット装置及びかかる装置における飛び出し衝突回避方法

発明者：
一野瀬 亮子

一野瀬 亮子 について

, 
柄川 索

柄川 索 について

, 
細田 祐司

細田 祐司 について


出願人/特許権者：
株式会社日立製作所

株式会社日立製作所 について


代理人 (1件)： ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-221722
公開番号（公開出願番号）：特開2010-055498
出願日： 2008年08月29日
公開日（公表日）： 2010年03月11日
要約：
【課題】人やロボットが行き交う環境下で使用され、飛び出しによる衝突を回避しながらも迅速な移動が可能な自律移動ロボット装置とそのための飛び出し衝突回避方法を提供する。【解決手段】障害物を検出する障害物検出部3と、検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を速度と共に設定する経路生成部7と、それらを搭載して移動する移動部2とを備え、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点との間の距離を測定し、当該物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、ロボット装置の進行方向における死角から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度を制御することを特徴とする。【選択図】図10
請求項（抜粋）：
障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段で検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を、その速度と共に設定する経路生成手段と、 前記障害物検出手段及び前記経路生成手段を搭載して移動する移動手段とを備え、もって、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置であって、 前記障害物検出手段は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点と当該自律移動ロボット装置との間の距離を測定し、 前記経路生成手段は、前記障害物検出手段により前記物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、前記自律移動ロボット装置の、進行方向における、前記端点から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度の少なくとも一方を制御することを特徴とする自律移動ロボット装置。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ,  B25J 13/08
FI (3件)：
G05D1/02 S ,  B25J13/08 Z ,  G05D1/02 K
Fターム (23件)：
3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007LS15 ,  3C007LT01 ,  3C007LU02 ,  3C007MS08 ,  3C007WA16 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG09 ,  5H301GG19 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301LL15
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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