特許
J-GLOBAL ID：201003004913684127
ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
, 特許業務法人大同特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-035168
公開番号（公開出願番号）：特開2010-188471
出願日： 2009年02月18日
公開日（公表日）： 2010年09月02日
要約：
【課題】上体と非ホロノミック拘束を有する車輪移動機構を含む機体全体を協調させた力制御を行なう。【解決手段】対向2輪を、ベース部に固定されたローカル座標系からみて鉛直軸回りの回転と前後方向の並進の運動のみが可能な系からなる、左右方向に並進運動できない等価運動モデルとしてスマートに扱う。ロボット全体は、上肢と併せて、分岐のある1つのマニピュレーターと等価となり、車輪と腕部を協調させて力制御を行ない、より効率的にタスクを遂行したり、車輪と腕部自由度を相補的に利用したりする。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
ベース部と、前記ベース部に取り付けられた、相互に対向するように駆動可能な対向2輪型の車輪部と、前記ベース部の上部に装備された、1以上の関節を連接して構成される上体部を有するロボット装置であって、
前記車輪部の自由度を前記ベース部の回転自由度と並進自由度で表現した車輪等価関節に置換した、前記ロボット装置全体を単一のマニピュレーター構造にモデル化した対向2輪等価モデルと、
前記上体部の各関節の角度及び角速度と前記車輪部の角度及び角速度からなるロボット装置の現在状態を観測し、前記ロボット装置の現在状態を前記対向2輪等価モデルに反映するロボット状態観測部と、
前記対向2輪等価モデルの制御演算を行なう制御部と、
前記制御部で算出された制御目標値の一部を前記車輪部の制御目標値に変換する変換部と、
前記変換部で変換された前記車輪部の制御目標値に基づいて前記車輪部の関節駆動用アクチュエーターを制御するとともに、前記制御部で算出された制御目標値に基づいて前記車輪部以外の関節駆動用アクチュエーターを制御する関節制御部と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (9件)：
3C007AS34
, 3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007KS35
, 3C007KX10
, 3C007LU06
, 3C007LW00
, 3C007WA03
, 3C007WA16
