特許
J-GLOBAL ID：201003007469146376
ロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松本 洋一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-163406
公開番号（公開出願番号）：特開2010-000589
出願日： 2008年06月23日
公開日（公表日）： 2010年01月07日
要約：
【課題】 組立を自動的に行うロボットシステムにおいて、部品をロボットで保持した時の部品の位置や姿勢のズレを画像処理により把握する際に利用するマーカを、部品に合わせて最適な形状や色とすることにより、多種類の部品の組立精度を向上することを目的とする。【解決手段】 部品を搬送するロボットアームと、撮像装置と、制御装置と、から構成され、前記ロボットアームは、カラー画像を表示する表示機をロボットアーム先端に備え、前記制御装置は、前記表示機にマーカを表示させるマーカ表示部と、前記撮像装置で撮像された前記部品と前記マーカとが含まれる画像を用いて、前記マーカを基準に前記ロボットアームと前記部品との位置と姿勢の相対関係を求める部品姿勢演算部と、前記部品の位置と姿勢の相対関係に基づきロボットアームの動作を補正する補正部と、を有する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
部品を搬送するロボットと、
前記部品と前記ロボットのアーム先端を撮像する撮像装置と、
前記ロボットと前記撮像装置を制御する制御装置と、から構成され、
前記ロボットは、カラー画像を表示する表示機をロボットのアーム先端に備え、
前記制御装置は、
前記表示機にマーカを表示させるマーカ表示部と、
前記撮像装置で撮像された前記部品と前記マーカとが含まれる画像を用いて、前記マーカを基準に前記ロボットと前記部品との位置および姿勢の相対関係を求める部品姿勢演算部と、
前記位置および姿勢の相対関係に基づきロボットの動作補正量を演算する補正部と、
前記動作補正量を用いてロボットの動作を制御するロボット制御部と、
を有すること、
を特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C007AS06
, 3C007BS10
, 3C007KS05
, 3C007KS30
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KT11
, 3C007LT11
, 3C007LV06
, 3C007MT08
