特許
J-GLOBAL ID：201003015035604085
ロボットのオフライン教示装置、ロボットのオフライン教示方法、及びロボットシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
安田 敏雄
, 安田 幹雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-079268
公開番号（公開出願番号）：特開2010-231575
出願日： 2009年03月27日
公開日（公表日）： 2010年10月14日
要約：
【課題】マニピュレータ、周辺装置、ワークに重力たわみが発生してもオフライン教示段階で事前に補正する。【解決手段】本発明に係るロボットのオフライン教示装置20は、与えられた全教示点Piについて、ロボットマニピュレータ11、周辺装置13,14、ワーク15の重力たわみを考慮した補正教示点P'(i)を算出するステップと、補正後の移動経路を計算するステップと、補正後の移動経路における重力たわみ量を算出して、経路途中で重力たわみ量が予め定められた許容値を超えた場合に、経路途中に新たな教示点を挿入するステップとを含む、教示点挿入処理を実行する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
マニピュレータとワークとを含む3次元データモデルと、
前記マニピュレータの姿勢変化に伴って発生する当該マニピュレータの重力たわみ量を、前記3次元データモデルに基づいて算出するたわみ量算出手段と、
前記算出された重力たわみ量に基づいて、教示点を補正する教示点補正手段と、
教示点の補正後に、教示点間の移動経路における前記重力たわみ量を算出して、経路途中で前記重力たわみ量が予め定められた許容値を超えた場合に、経路途中に新たな教示点を挿入する教示点挿入手段と、
を有することを特徴とするロボットのオフライン教示装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (18件)：
3C007LS01
, 3C007LT13
, 3C007NS03
, 3C269AB12
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269KK13
, 3C269MN04
, 3C269MN08
, 3C269MN26
, 3C269MN42
, 3C269QC01
, 3C269QC10
, 3C269QD03
, 3C269QE02
, 3C269QE10
, 3C269SA17
